Aufgabenorientierte Programmierung von Bewegungsbahnen für Großroboter mit redundanter Gelenkarmkinematik:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Heimsheim
Jost-Jetter
2000
|
| Series: | Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung <Stuttgart>: IPA-IAO-Forschung und -Praxis
321 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2000 |
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INHALTSVERZEICHNIS
0
ABKUERZUNGEN
UND
FORMELZEICHEN
.
12
1
EINLEITUNG
.
18
1.1
PROBLEMSTELLUNG
.
18
1.2
ZIELSETZUNG
.
19
1.3
VORGEHENSWEISE
.
20
2
AUSGANGSSITUATION
.
21
2.1
BEGRIFFE
UND
DEFINITIONEN
.
21
2.2
STAND
DER
TECHNIK
.
23
2.2.1
SYSTEME
UND
VERFAHREN
DER
ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
23
2.2.2
ANWENDUNGSSPEKTRUM
FUER
GROSSROBOTER
UND
GROSSMANIPULATOREN
.
25
2.2.3
ROBOTERSTEUERUNG
ALS
TRAEGERSYSTEM
FUER
ROBOTERPROGRAMME
.
26
2.3
ENTWICKLUNGSDEFIZITE
.
28
3
ANALYSE
DER
PROGRAMMIERAUFGABE
UND
ABLEITUNG
VON
ANFORDERUNGEN
AN
EIN
PROGRAMMIERSYSTEM
.
30
3.1
ANALYSE
DER
PROGRAMMIERAUFGABE
.
30
3.1.1
ANALYSE
DER
PROGRAMMIERUNG
VON
BAHNKURVEN
AUF
OBERFLAECHEN
.
31
3.1.2
ANALYSE
DER
PROGRAMMIERUNG
VON
GELENKSTELLUNGEN
FUER
REDUNDANTE
GROSSROBOTER
MIT
GELENKARMKINEMATIK
.
38
3
1.3
ANALYSE
DER
PROGRAMMIERUNG
VON
BEWEGUNGSVORGABEN
.
41
3.2
ANFORDERUNGEN
AN
EIN
PROGRAMMIERSYSTEM
.
43
3.2.1
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
GESAMTSYSTEM
.
43
3
2.2
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
TEILFUNKTIONEN
BAHNPLANUNG,
KONFIGURATIONSPLANUNG
UND
BEWEGUNGSPLANUNG
.
44
-
10
4
KONZEPTION
UND
ENTWICKLUNG
DES
TEILSYSTEMS
BAHNPLANUNG
.
46
4.1
KONZEPTION
DER
BAHNPLANUNG
.
46
4.1.1
ALTERNATIVE
VERFAHREN
ZUR
BAHNPLANUNG
AUF
FREIFORMFLAECHEN
.
46
4.1.2
BEWERTUNG
DER
ALTERNATIVEN
BAHNPLANUNGSVERFAHREN
UND
AUSWAHL
EINES
VERFAHRENS
.
49
4.2
ENTWICKLUNG
DER
BAHNPLANUNG
.
52
4.2.1
BESTIMMUNG
DER
KURVENPARAMETRIERUNG
MIT
VARIABLEN
BAHNSTUETZPUNKTEN
.
52
4.2.1.1
AUSWAHL
EINER
GEEIGNETEN
KOORDINATENDARSTELLUNG
DER
BAHNKURVE
.
52
4.2.1.2
BESTIMMUNG
DER
POLYNOMDARSTELLUNG
FUER
BAHNKURVEN
MIT
VARIABLEN
BAHNSTUETZPUNKTEN
.
54
4.2.2
ERMITTLUNG
DES
KURVENABSTANDES
IN
ABHAENGIGKEIT
DER
BAHNSTUETZPUNKTE
.
56
4.2.3
BESTIMMUNG
DER
OPTIMALEN
LAGE
DER
BAHNSTUETZPUNKTE
ZUR
MINIMIERUNG
DES
KURVENABSTANDES
.
60
4.2.4
EINFUGEN
EINES
NEUEN
BAHNSTUETZPUNKTES
.
63
5
KONZEPTION
UND
ENTWICKLUNG
DES
TEILSYSTEMS
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
65
5.1
KONZEPTION
DER
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
65
5.1
1
ALTERNATIVE
VERFAHREN
ZUR
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
65
5.1.2
BEWERTUNG
DER
ALTERNATIVEN
KONFIGURATIONSPLANUNGSVERFAHREN
UND
AUSWAHL
EINES
VERFAHRENS
.
70
5.2
ENTWICKLUNG
DER
GLOBALEN
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
73
5.2.1
BESTIMMUNG
DES
KOLLISIONSABSTANDES
INNERHALB
DES
ARBEITSRAUMES
.
73
5.2.2
BERECHNUNG
DER
STATISCHEN
BELASTUNG
.
75
5.2.3
BESTIMMUNG
DER
MANIPULIERBARKEIT
.
77
5.2.4
BESTIMMUNG
DER
OPTIMALEN
GELENKWINKEL
DER
GLOBALEN
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
79
5.3
ENTWICKLUNG
DER
LOKALEN
KONFIGURATIONSPLANUNG
.
84
5.3.1
BESTIMMUNG
DER
ENERGIEOPTIMALEN
GELENKWINKELAENDERUNG
.
84
5.3.2
BESTIMMUNG
DER
PROZESSOPTIMALEN
GELENKWINKELAENDERUNG
UND
INTEGRATION
DER
LOKAL
GEPLANTEN
KONFIGURATIONEN
.
86
-11
-
6
KONZEPTION
UND
ENTWICKLUNG
DES
TEILSYSTEMS
BEWEGUNGSPLANUNG
.
88
6.1
KONZEPTION
DER
BEWEGUNGSPLANUNG
.
88
6.1.1
ALTERNATIVE
VERFAHREN
ZUR
BEWEGUNGSPLANUNG
.
88
6.1.2
BEWERTUNG
DER
ALTERNATIVEN
BEWEGUNGSPLANUNGSVERFAHREN
UND
AUSWAHL
EINES
VERFAHRENS
.
91
6.2
ENTWICKLUNG
DER
BEWEGUNGSPLANUNG
.
92
6.2.1
BEWEGUNG
EINES
REDUNDANTEN
ROBOTERS
IN
ABHAENGIGKEIT
DER
TCP-BAHNBEWEGUNG92
6.2.2
BERECHNUNG
DER
GRENZKURVEN
.
96
6.2.3
BESTIMMUNG
DES
PROZESSOPTIMALEN
GESCHWINDIGKEITSPROFILS
.
102
7
INTEGRATION
ZUM
GESAMTSYSTEM
UND
ERPROBUNG
ANHAND
EINES
PRAXISBEISPIELS
.
105
7.1
INTEGRATION
ZUM
GESAMTSYSTEM
.
105
7.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
EINES
REDUNDANTEN
GROSSROBOTERS
ZUR
AUTOMATISIERTEN
FLUGZEUGWAESCHE
.
106
7.2.1
AUFBAU
UND
INHALT
EINER
ARBEITSZELLE
ZUR
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
106
7.2.2
PLANUNG
DER
WASCHBAHNEN
.
108
7.2.3
KONFIGURATIONSPLANUNG
UND
KOLLISIONSRECHNUNG
.
111
7
2.4
BEWEGUNGSPLANUNG
.
117
8
ZUSAMMENFASSUNGUNDAUSBLICK
.
122
9
SCHRIFTTUM
.
124 |
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