Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin
Akad. Verl.-Ges. Aka
2000
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
241 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Freiburg (Breisgau), Univ., Diss., 2000 |
| Beschreibung: | 191 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3898382419 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
SENSORIK
.
2
1.2
SCAN-MATCHING
.
6
1.3
SELBSTLOKALISIERUNG
.
7
1.4
KARTENERSTELLUNG
.
8
1.5
PFADPLANUNG
.
10
1.6
ROBOCUP
.
12
2
GRUNDLAGEN
14
2.1
NOTATIONEN
.
14
2.2
NORMALVERTEILUNG
.
14
2.3
MAHALANOBIS-ABSTAND
.
15
2.4
TRANSFORMATION
VON
DICHTEFUNKTIONEN
.
16
2.4.1
LINEARE
TRANSFORMATION
.
16
2.4.2
NICHTLINEARE
TRANSFORMATION
.
16
2.4.3
BEISPIEL
FUER
EINE
TRANSFORMATION
.
17
2.5
KALMAN-FILTER
.
19
2.5.1
EINDIMENSIONALER
FALL
.
19
2.5.2
MEHRDIMENSIONALER
FALL
.
20
3
SCAN-MATCHING
21
3.1
SCAN
.
21
3.2
MERKMALSEXTRAKTION
IN
SCANDATEN
.
22
3.2.1
EXTRAKTION
VON
LINIEN
.
23
3.2.2
EXTRAKTION
VON
ECKEN
.
26
3.3
PROJEKTION
VON
SCANS
.
29
3.4
FILTERUNG
VON
SCANDATEN
.
31
3.4.1
MEDIANFILTER
.
31
3.4.2
REDUKTIONSFILTER
.
33
3.4.3
WINKELREDUKTIONSFILTER
.
35
3.4.4
LINIENFILTER
.
36
3.4.5
PROJEKTIONSFILTER
.
37
3.5
UEBERDECKEN
VON
SCANS
.
38
3.5.1
PROBLEMSTELLUNG
.
39
3.5.2
EIGENSCHAFTEN
DER
GAUSS
'
SCHEN
POSITIONSVERTEILUNG
.
40
3.6
ERWEITERTER
COX-ALGORITHMUS
.
41
3.6.1
VERFAHREN
VON
COX
.
42
3.6.2
ERWEITERUNG
DES
COX
ALGORITHMUS
.
45
3.7
IDC-ALGORITHMUS
.
47
3.7.1
IDEE
.
47
3.7.2
REGEL
NAECHSTER-PUNKT
.
47
3.7.3
REGEL
GLEICHE-ENTFERNUNG
.
48
3.7.4
BESTIMMUNG
DER
VERDREHUNG
UND
VERSCHIEBUNG
.
49
3.7.5
IDC-ALGORITHMUS
.
50
3.7.6
FEHLERKOVARIANZMATRIX
.
51
3.7.7
ZEIT-KOMPLEXITAET
.
52
3.7.8
ERWEITERTER
IDC-ALGORITHMUS
.
52
3.8
KOMBINIERTER
SCAN-MATCHING-ALGORITHMUS
.
53
3.9
ANDERE
SCAN-MATCHING-VERFAHREN
.
53
3.9.1
KREUZKORRELATIONS-ALGORITHMUS
.
54
3.9.2
VARIANTEN
DES
COX-ALGORITHMUS
.
56
3.9.3
VARIANTEN
DES
IDC-ALGORITHMUS
.
56
3.9.4
VERWENDUNG
VON
BELEGTHEITSGITTERN
.
56
3.9.5
FEATURE-MATCHING
.
57
3.9.6
POLYGON-MATCHING
.
57
3.9.7
3D-SCAN-MATCHING
.
58
3.9.8
FEATURE-TRACKING
.
58
4
SELBSTLOKALISIERUNG
59
4.1
KOPPELNAVIGATION
.
60
4.1.1
DREIRADKINEMATIK
.
60
4.1.2
POSITIONSFEHLER
.
63
4.2
KATEGORIEN
VON
LOKALISIERUNGSMETHODEN
.
66
4.3
DICHTE
SENSORDATEN
VERGLEICHENDE
VERFAHREN
.
67
4.4
SCAN-MATCHING-LOKALISIERUNG
.
68
4.4.1
SCAN-MATCHING
MIT
LINIENMODELL
.
69
4.4.2
SCAN-MATCHING
MIT
REFERENZSCANS
.
70
4.5
MARKOV-LOKALISIERUNG
.
75
4.6
VERGLEICH
VON
LOKALISIERUNGSMETHODEN
.
77
4.6.1
LOKALISIERUNGSEXPERIMENTE
.
78
4.6.2
ERGEBNISSE
IN
EINER
BUEROUMGEBUNG
.
80
4.6.3
ERGEBNISSE
IN
EINER
UNSTRUKTURIERTEN
UMGEBUNG
.
85
4.6.4
DISKUSSION
.
87
5
KARTENERSTELLUNG
89
5.1
VERFAHREN
MIT
LOKALER
AKTUALISIERUNG
.
91
5.2
VERFAHREN
FUER
ZYKLISCHE
UMGEBUNGEN
.
92
5.3
KONSISTENTE
POSITIONSSCHAETZUNG
.
94
5.3.1
DEFINITION
DES
SCHAETZPROBLEMS
.
95
5.3.2
ANWENDUNG
FUER
DIE
KARTENERSTELLUNG
.
97
5.3.3
RESULTATE
.
97
5.3.4
BEWERTUNG
.
99
5.4
ERWARTUNG
UND
MAXIMIERUNG
.
100
5.4.1
STOCHASTISCHE
FORMULIERUNG
.
101
5.4.2
KARTENERSTELLUNG
.
102
5.4.3
ERGEBNISSE
.
102
5.4.4
BEWERTUNG
.
103
5.5
LRGC-VERFAHREN
.
107
5.5.1
SCAN-MATCHING
.
108
5.5.2
KONSISTENTE
POSITIONSSCHAETZUNG
.
108
5.5.3
KARTENKORRELATION
.
111
5.5.4
LRGC-ALGORITHMUS
.
114
5.5.5
ERGEBNISSE
.
115
5.5.6
BEWERTUNG
.
119
6
PFADPLANUNG
120
6.1
ANSAETZE
ZUR
PFADPLANUNG
.
121
6.2
GITTERBASIERTE
PFADPLANUNG
.
122
6.3
PFADPLANUNG
AUF
SICHTBARKEITSGRAPHEN
.
123
6.3.1
SICHTBARKEITSGRAPH
.
124
6.3.2
ENTFERNUNG
UNNOETIGER
KANTEN
.
126
6.3.3
ERGEBNISSE
.
126
6.3.4
DISKUSSION
.
130
6.3.5
VERWANDTE
ARBEITEN
.
131
6.3.6
BEWERTUNG
.
132
7
ROBOCUP
135
7.1
ROBOCUP-LIGEN
.
136
7.2
ANSATZ
DES
CS-FREIBURG
.
137
7.3
ARCHITEKTUR
.
138
7.3.1
HARDWARE-KOMPONENTEN
.
138
7.3.2
LASERSCANNER
.
138
7.3.3
BALLSTEUERUNGSMECHANISMUS
.
139
7.3.4
ALLGEMEINE
ARCHITEKTUR
.
140
7.4
SELBSTLOKALISIERUNG
.
141
7.4.1
LINEMATCH
.
142
7.4.2
VERGLEICH
MIT
ANDEREN
SCAN-MATCHING-VERFAHREN
.
145
7.4.3
DISKUSSION
.
153
7.5
ERSTELLUNG
LOKALER
UND
GLOBALER
WELTMODELLE
.
153
7.6
STEUERUNG
UND
KOOPERATION
.
157
7.6.1
BASISFAHIGKEITEN
UND
VERHALTENSBASIERTE
STEUERUNG
.
157
7.6.2
MULTI-AGENTEN-KOORDINATION
.
160
7.7
WEGEPLANUNG
.
162
7.8
ERFAHRUNGEN
BEI
TURNIEREN
.
164
7.9
ERGEBNISSE
BEI
OFFIZIELLEN
SPIELEN
.
166
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
167
8.1
ZUSAMMENFASSUNG
.
167
8.2
AUSBLICK
.
170
A
SCANSTUDIO
172 |
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