Verfahren zur Steigerung der Mobilität von teleoperierten kettenbasierten Manipulatorfahrzeugen:
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| Language: | German |
| Published: |
Heimsheim
Jost-Jetter
2000
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| Series: | Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung <Stuttgart>: IPA-IAO-Forschung und -Praxis
309 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss. |
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INHALT
0
ABKUERZUNGEN
UND
DEFINITIONEN
13
0.1
ABKUERZUNGEN,
FORMELZEICHEN
UND
INDIZES
13
0.2
BEGRIFFE
UND
DEFINITIONEN
16
1
EINLEITUNG
19
1.1
PROBLEMSTELLUNG
19
1.2
ZIELSETZUNG
20
1.3
VORGEHENSWEISE
21
2
AUSGANGSSITUATION
22
2.1
STAND
DER
TECHNIK
22
2.1.1
AUFBAU
TELEOPERIERTER
MANIPULATORFAHRZEUGSYSTEME
22
2.1.2
EINSATZBEREICHE
VON
TELEOPERIERTEN
MANIPULATORFAHRZEUGEN
24
2.1.3
FORSCHUNGS
UND
ENTWICKLUNGSARBEITEN
26
2.1.4
SENSORIK
ZUR
ERFASSUNG
GEOMETRISCHER
UMGEBUNGSDATEN
29
2.1.5
MODELLE
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
EINSATZUMGEBUNG
30
2.1.6
KETTENFAHRWERKE
32
3
ANALYSE
DER
MOBILITAET
VON
TELEOPERIERTEN
KETTENBASIERTEN
MANIPULATORFAHRZEUGEN
UND
ABLEITUNG
VON
VERFAHRENSANFORDERUNGEN
34
3.1
ANALYSE
DER
MOBILITAET
VON
TELEOPERIERTEN
KETTENBASIERTEN
MANIPULATORFAHRZEUGEN
34
3.1.1
ANALYSE
DER
EINFLUSSFAKTOREN
35
3.1.2
ANALYSE
DER
INTEGRATION
VON
PRIMAEREN
EINFLUSSFAKTOREN
38
3.1.3
ANALYSE
DER
INTEGRATION
VON
SEKUNDAEREN
EINFLUSSFAKTOREN
40
3.2
ANALYSE
DER
EINSATZUMGEBUNGEN
42
3.3
FOLGERUNGEN
AUS
DEN
ANALYSEERGEBNISSEN
43
-
10
3.4
ABLEITUNG
DER
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
VERFAHREN
44
3.4.1
TEILPROZESSE
DES
VERFAHRENS
44
3.4.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
GESAMTE
VERFAHREN
45
3.4.3
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
UMGEBUNGSERFASSUNG
46
3.4.4
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
STRATEGIEBILDUNG
47
3.4.5
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
STRATEGIEUMSETZUNG
48
4
KONZEPTION
DES
VERFAHRENS
50
4.1
KONZEPTION
DER
STRATEGIEN
50
4.1.1
PROGRAMMART
50
4.1.2
MOBILITAETSRELEVANTE
BEWEGUNGSARTEN
51
4.1.3
ZIELWERTE
53
4.1.4
SENSORIK
FUER
DIE
ZIELWERTERMITTLUNG
54
4.2
KONZEPTION
DER
UMGEBUNGSERFASSUNG
55
4.2.1
MODELLART
ZUR
UMGEBUNGSBESCHREIBUNG
55
4.2.2
MESSART
UND
SENSORIK
ZUR
UMGEBUNGSERFASSUNG
56
4.3
KONZEPTION
DER
VERFAHRENSINTEGRATION
58
5
ENTWICKLUNG
DES
VERFAHRENS
60
5.1
ENTWICKLUNG
DER
VERFAHRENSSTRUKTUR
60
5.2
ENTWICKLUNG
EINER
BIBLIOTHEK
FUER
STRECKENOBJEKTE
62
5.2.1
SYSTEMATIK
FUER
STRECKENOBJEKTE
62
5.2.1.1
ELEMENTAROBJEKTE
63
5.2.1.2
STRECKENOBJEKTE
64
5.2.2
PARAMETER
DER
ELEMENTAR
UND
STRECKENOBJEKTE
66
5.3
ENTWICKLUNG
DER
WEGSTRECKENERFASSUNG
67
5.3.1
MESSCHARAKTERISTIK
DER
UMGEBUNGSERFASSENDEN
SENSORIK
68
5.3.2
KOORDINATENTRANSFORMATION
69
5.3.3
VERARBEITUNG
DER
MESSWERTE
ZU
FLAECHENDATEN
70
-11
-
5.3.3.1
EIGENSCHAFTEN
DER
FLAECHENERFASSUNG
70
5.3.3.2
DETEKTION
VON
FLAECHENSPRUENGEN
UND
FEHLMESSUNGEN
71
S.3.3.3
GENAUIGKEIT
DER
MODELLIERUNG
72
5.3.3.4
VORGEHEN
DER
MESSDATENVERARBEITUNG
IN
FLAECHENDATEN
73
5.3.4
MODELLAUSWAHL
UND
PARAMETERBESTIMMUNG
ANHAND
DER
MESSDATEN
74
5.3.5
OPTIMIERUNG
DER
ANORDNUNG
DER
UMGEBUNGSERFASSENDEN
SENSORIK
75
5.4
ENTWICKLUNG
VON
STRATEGIEN
ZUR
BEWAELTIGUNG
VON
OBJEKTEN
76
5.4.1
3-PUNKTE-MODELL
78
5.4.2
2-STRECKEN-MODELL
81
5.4.2.1
BEFAHREN
EINER
EBENE
81
5.4.2.2
ANSTIEG
AUF
HOEHERES
STRECKENNIVEAU
82
5.4.2.3
ABSTIEG
AUF
NIEDRIGERES
STRECKENNIVEAU
84
5.4.2.4
KIPPEN
IM
MATHEMATISCH
NEGATIVEN
SINN
84
5.4.2.5
KIPPEN
IM
MATHEMATISCH
POSITIVEN
SINN
87
5.4.3
ENTWICKLUNG
VON
ADAPTIVEN
STRATEGIEKOMPONENTEN
87
5.4.3.1
ADAPTIVE
STRATEGIEKOMPONENTEN
ZUM
AUSGLEICH
VON
MESSUNGENAUIGKEITEN
91
5.4.3.2
ADAPTIVE
STRATEGIEKOMPONENTEN
ZUM
ORIENTIERUNGSAUSGLEICH
92
5.4.3.3
ADAPTIVE
STRATEGIEKOMPONENTEN
FUER
SCHATTENBEREICHE
UND
NICHT
MODELLIERBARE
BEREICHE
93
5.4.4
ENTWICKLUNG
VON
PROZESSSTRATEGIEN
FUER
EINZELNE
PHASEN
DER
UEBERWINDUNGSPROZESSE
94
5.4.4.1
STRUKTURIERUNG
DER
UEBERWINDUNG
VON
OBJEKTEN
94
5.4.4.2
STRUKTURIERUNG
DER
TEILSTRATEGIEN
ZU
PROZESSSTRATEGIEN
94
5.4.5
ENTWICKLUNG
VON
OBJEKTBEZOGENEN
STRATEGIEN
96
5.4.5.1
STRATEGIE
FUER
ELEMENTAROBJEKTE
96
5.4.5.2
STRATEGIE
FUER
DAS
STRECKENOBJEKT
YYTREPPE
AUFWAERTS
"
97
5.4.5.3
STRATEGIE
FUER
DAS
STRECKENOBJEKT
YYTREPPE
ABWAERTS
"
98
5.4.5.4
STRATEGIE
FUER
DAS
STRECKENOBJEKT
YYERHEBUNG
"
99
5.4.5.5
STRATEGIE
FUER
DAS
STRECKENOBJEKT
YYVERTIEFUNG
"
100
5.4.5.6
OPTIMIERUNG
DER
STRATEGIEN
100
5.5
MODELL
ZUR
ERMITTLUNG
DER
FAHRZEUGSPEZIFISCHEN
ZUSTANDSDATEN
103
5.6
ENTWICKLUNG
DER
VERFAHRENSINTEGRATION
104
-
12
6
ERPROBUNG
DES
VERFAHRENS
AM
BEISPIEL
EINES
TELEOPERIERTEN
MANIPULATORFAHRZEUGS
FUER
INSPEKTIONSAUFGABEN
107
6.1
BESCHREIBUNG
DES
MANIPULATORFAHRZEUGSYSTEMS
YYADVANCED
IMP
"
107
6.2
ERPROBUNG
DES
VERFAHRENS
111
6.2.1
ERPROBUNG
DER
MODELLIERUNG
UND
DER
ERSTELLUNG
VON
STRATEGIEN
111
6.2.2
ERPROBUNG
DER
VERFAHRENSDURCHFUEHRUNG
116
6.3
ERGEBNISSE
DER
ERPROBUNG
UND
FOLGERUNGEN
121
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
124
8
LITERATURVERZEICHNIS
127 |
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