Prozeßorientierte Offline-Programmierung von Industrierobotern:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker
2000
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Berichte aus der Automatisierungstechnik
|
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Physical Description: | IX, 168 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
ZIELSETZUNG
.
1
1.2
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
3
2
STAND
DER
TECHNIK
.
4
2.1
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
4
2.1.1
ONLINE-PROGRAMMIERUNG
.
5
2.1.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
5
2.2
ANALYSE
HEUTIGER
PROGRAMMIERSYSTEME
.
6
2.2.1
KOMMERZIELLE
PROGRAMMIERSYSTEME
.
8
2.2.2
WISSENSCHAFTLICHE
ARBEITEN
.
12
2.2.3
ERGEBNISSE
DER
ANALYSE
.
14
3
PROZESSORIENTIERTE
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
15
3.1
PROZESSORIENTIERTER
ANSATZ
.
15
3.2
SYSTEMKONZEPTE
ZUR
REALISIERUNG
.
17
3.2.1
ANALYTISCHE
VORGEHENSWEISE
.
17
3.2.2
INTUITIVE
VORGEHENSWEISE
.
18
3.3
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
SYSTEMKOMPONENTEN
.
20
4
UMWELTMODELLIERUNG
.
22
4.1
MIKROSKOPISCHE
MODELLIERUNG
.
22
4.1.1
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
FLAECHENREPRAESENTATION
.
22
4.1.2
APPROXIMATIVE
FLAECHENREPRAESENTATION
.
32
4.2
MAKROSKOPISCHE
MODELLIERUNG
.
38
4.2.1
QUANTISIERUNG
DURCH
OCTREES
.
39
4.2.2
HIERARCHISCH
STRUKTURIERTE
OBJEKTBESCHREIBUNG
.
43
5
FUNKTIONALE
SYSTEMKOMPONENTEN
.
47
5.1
SCHNITTESTS
BEI
EINFACHEN
GRUNDKOERPEM
.
47
5.1.1
SCHNITTUNTERSUCHUNG
ZWISCHEN
AA-BOX
UND
FACETTE
.
48
5.1.2
SCHNITTUNTERSUCHUNG
ZWISCHEN
AA-BOX
UND
QUADER
.
51
5.1.3
SCHNITTUNTERSUCHUNG
ZWISCHEN
AA-BOX
UND
ZYLINDER
.
52
5.1.4
SCHNITTUNTERSUCHUNG
ZWISCHEN
AA-BOX
UND
KUGEL
.
54
5.2
VERSCHNEIDEN
VON
OBERFLAECHEN
.
55
5.2.1
VERSCHNEIDEN
APPROXIMATIV
REPRAESENTIERTER
FLAECHEN
.
57
5.2.2
INTERPOLATION
VON
FLAECHENPUNKTEN
.
62
5.2.3
VERSCHNEIDEN
VON
OBERFLAECHEN
IN
PARAMETERDARSTELLUNG
.
69
5.3
KOLLISIONSERKENNUNG
.
76
5.3.1
UEBERPRUEFUNG
MOEGLICHER
KOLLISIONEN
.
76
5.3.2
PARAMETRISIERUNG
.
77
5.4
DATENBASIS
FUER
TRAJEKTORIENSEGMENTE
.
79
5.4.1
DAS
TRAJEKTORIENNETZ
.
81
5.4.2
DER
TRAJEKTORIENGRAPH
.
86
5.5
VIRTUELLE
REALITAET
ALS
MENSCH-MASCHINE-SCHNITTSTELLE
.
90
5.5.1
STEREOSKOPISCHE
DARSTELLUNG
.
91
5.5.2
INTERAKTION
IN
DER
VR
.
92
6
AUFGABENORIENTIERTE
PROGRAMMGENERIERUNG
.
94
6.1
ERFORDERLICHE
TRAJEKTORIENPARAMETER
.
98
6.2
BERECHNUNG
NOTWENDIGER
TRAJEKTORIENPARAMETER
.
103
6.2.1
PARAMETERBERECHNUNG
BEI
KONTINUIERLICHER
PROZESSFUEHRUNG
.
105
6.2.2
PARAMETERBERECHNUNG
BEI
ZEITDISKRETER
PROZESSFUEHRUNG
.
108
6.3
TRAJEKTORIENGENERIERUNG
.
110
6.3.1
FLAECHENORIENTIERTE
TRAJEKTORIENGENERIERUNG
.
110
6.3.2
LINIENORIENTIERTE
TRAJEKTORIENGENERIERUNG
.
113
6.3.3
POSITIONSORIENTIERTE
TRAJEKTORIENGENERIERUNG
.
114
6.4
PROZESSABHAENGIGE
ADAPTION
DER
GENERIERTEN
TRAJEKTORIEN
.
116
6.4.1
ADPATION
DER
FLAECHEN
UND
LINIENORIENTIERTEN
TRAJEKTORIEN
.
117
6.4.2
ADAPTION
DER
POSITIONSORIENTIERTEN
TRAJEKTORIEN
.
121
6.5
AUTOMATISCHE
PROGRAMMERSTELLUNG
.
123
VIII
7
PROZESSSIMULATION
VON
BEARBEITUNGSVORGAENGEN
.
125
7.1
PRAESENTATION
DER
BEARBEITUNGSERGEBNISSE
.
127
7.1.1
VERWENDETE
DARSTELLUNGSMOEGLICHKEITEN
.
127
7.1.2
REALISIERUNG
DER
DARSTELLUNG
.
128
7.2
SIMULATIONSGERECHTE
MODELLIERUNG
.
130
7.2.1
WERKSTUECKMODELL
.
130
7.2.2
WERKZEUGMODELL
.
131
7.3
ABLAUF
DER
PROZESSSIMULATION
.
134
8
REALISIERUNG
UND
ANWENDUNG
DER
ALGORITHMEN
.
138
8.1
SYSTEMINTEGRATION
DER
ENTWICKELTEN
VERFAHREN
.
138
8.2
ANWENDUNG
DER
PROZESSORIENTIERTEN
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
140
8.2.1
LASERBEARBEITUNG
VON
WERKSTUECKFLAECHEN
.
140
8.2.2
SPRITZLACKIEREN
VON
WERKSTUECKEN
.
143
8.2.3
SCHLEIFEN
UND
POLIEREN
.
145
8.2.4
MOBILER
KOMMISSIONIERROBOTER
.
148
9
ZUSAMMENFASSUNG
.
151
ANHANG
A:
KINEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
153
ANHANG
B:
FORMELZEICHEN
UND
ABKUERZUNGEN
.
157
LITERATURVERZEICHNIS
.
160 |
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