Zur Regelung elastischer Roboter mit hydrostatischen Antrieben:
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Düsseldorf
VDI-Verl.
1999
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
FORMELZEICHEN
UND
BEZEICHNUNGEN
VI
1
EINLEITENDE
UEBERSICHT
1
2
MODELLBILDUNGSMOEGLICHKEITEN
ELASTISCHER
ROBOTER
5
2.1
ANALYTISCHE
MODELLBILDUNG
.
5
2.2
ANDERE
METHODEN
.
10
3
HYDROSTATISCHE
TRANSLATIONSANTRIEBE
14
3.1
MODELLBILDUNG
EINES
DIFFERENTIALZYLINDERS
.
15
3.2
EIN
NEUES
NICHTLINEARES
REGELUNGSKONZEPT
.
19
3.3
SYSTEMTHEORETISCHE
UNTERSUCHUNG
.
25
3.4
SYMMETRISCHE
ANTRIEBE
.
33
3.5
REGLERAUSLEGUNG
UND
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
36
4
EIN
NEUER
REGLER
ZUR
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG
40
4.1
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG
MIT
HILFE
VIRTUELLER
PASSIVER
MECHANISCHER
ELEMENTE
.
40
4.2
SCHWINGUNGSMESSUNG.
47
4.3
THEORETISCHE
ANALYSE
.
51
4.4
ANSAETZE
ZUR
WAHL
DER
REGLERPARAMETER
UND
FUSSPUNKTTRAJEKTORIEN
.
56
5
EXPERIMENTELLE
BEISPIELE
ZUR
SCHWINGUNGSDAEMPFUNG
60
5.1
ELASTISCHER
ROBOTER
MIT
ELEKTRISCHEN
ROTATIONSANTRIEBEN
.
60
5.2
ELASTISCHER
ROBOTER
MIT
HYDROSTATISCHEN
TRANSLATIONSANTRIEBEN
.
65
5.3
GROSSZYLINDERPRUEFSTAND.
71
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
75
ANHANG
79
A
LABORVERSUCHSTRAEGER
79
A.
1
VERSUCHSTRAEGER
1
.
79
A.2
VERSUCHSTRAEGER
II
.
81
A.3
GROSSZYLINDERPRUEFSTAND
.
83
B
LITERATURVERZEICHNIS
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