Anwendungsorientierte Meß- und Berechnungsverfahren zur Kalibrierung off line programmierter Roboterapplikationen:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1998
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 709 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Hamburg, Univ. der Bundeswehr, Diss. |
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INHALT
V
INHALT
FORMELZEICHEN.
VIII
ABKUERZUNGEN
.
X
1.
EINLEITUNG
1
2.
STAND
DES
WISSENS
UND
DER
TECHNIK
3
2.1
ROBOTERPROGRAMMIERVERFAHREN.
3
2.1.1
ON-IINE-PROGRAMMIERUNG
.
4
2.1.1.1
TEACH-IN-VERFAHREN
.
4
2.1.1.2
PLAY-BACK-VERFAHREN
.
5
2.1.2
OFF-IINE-PROGRAMMIERUNG
.
5
2.1.2.1
TEXTUELLE
PROGRAMMIERUNG.
6
2.1.2.2
CAD-BASIERTE
MAKROPROGRAMMIERUNG.
6
2.1.2.3
GRAFISCH-INTERAKTIVE
PROGRAMMIERUNG
.
7
2.1.3
PROBLEMFELDER
BEI
DER
OFF-IINE-PROGRAMMIERUNG.
9
2.2
KALIBRIERUNG
VON
ROBOTERAPPLIKATIONEN.
13
2.2.1
FEHLERKLASSIFIZIERUNG
.
15
2.2.2
VERFAHREN
ZUR
FEHLERKOMPENSATION
.
16
2.2.3
DIE
EINZELNEN
SCHRITTE
EINER
KALIBRIERUNG.
17
2.2.4
MODELLBILDUNG
.
18
2.2.5
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
20
2.2.6
ROBOTERKALIBRIERUNG
.
21
2.2.6.1
KINEMATISCHE
MODELLIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
22
2.2.6.2
DYNAMISCHE
MODELLIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
34
2.2.6.3
KLASSIFIZIERUNG
DER
ROBOTERKALIBRIERVERFAHREN.
35
2.2.6.4
STATISCHE
ROBOTERKALIBRIERUNG.
36
2.2.6.5
DYNAMISCHE
ROBOTERKALIBRIERUNG.
39
2.2.7
WERKZEUGKALIBRIERUNG
.
42
2.2.8
KALIBRIERUNG
DER
FERTIGUNGSUMGEBUNG.44
2.2.9
WERKSTUECKKALIBRIERUNG
.
45
2.3
VERFAHREN
ZUR
ROBOTER
UND
FERTIGUNGSZELLENVERMESSUNG.
47
2.3.1
PRUEFKOPF-MESSVERFAHREN
.
47
2.3.2
POLARKOORDINATEN-MESSVERFAHREN
.
48
VI
INHALT
2.3.3
TRIANGULATIONSVERFAHREN
.
49
2.4
ZUSAMMENFASSUNG
UND
BEURTEILUNG
.
52
3.
AUFGABENSTELLUNG
UND
VORGEHENSWEISE
56
4.
ENTWICKLUNG
EINES
MESSSYSTEMS
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
ROBOTERAPPLIKATIONEN
59
4.1
ZIELSETZUNG.
59
4.2
ANFORDERUNGEN
AN
EIN
ANWENDUNGSORIENTIERTES
MESSVERFAHREN
.
59
.
4.3
KONSTRUKTIVE
UEBERLEGUNGEN
.
60
4.3.1
AXIALE
ANORDNUNG
VON
KAMERA
UND
ABSTANDSSENSOR
.
64
4.3.2
EINSEITIGE
ANORDNUNG
VON
KAMERA
UND
ABSTANDSSENSOR
.
65
4.4
GENAUIGKEIT
DES
MESSSYSTEMS.
67
4.4.1
BILDVERARBEITUNGSSYSTEM.
67
4.4.2
ABSTANDSSENSOR
.
71
4.4.3
ABSCHAETZUNG
DER
MESSUNSICHERHEIT
.72
4.5
MESSWERKZEUGE
UND
KALIBRIERKOERPER
.80
5.
EIN
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
84
5.1
ZIELSETZUNG
.
84
5.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
KALIBRIERVERFAHREN
.
85
5.3
ANGEWANDTE
MODELLIERUNGSVERFAHREN.86
5.4
DER
PARAMETERIDENTIFIKATIONSANSATZ
.
89
5.5
BERECHNUNG
DER
KALIBRIERPARAMETER
.
93
5.6
DAS
OPTIMIERUNGSVERFAHREN
.
95
5.7
INDUSTRIELLE
ANWENDUNGSBEISPIELE
DES
KALIBRIERVERFAHRENS
.
98
5.7.1
VERBESSERUNG
DER
AUSTAUSCHBARKEIT
VON
PUNKTSCHWEISSROBOTEM
.
101
5.7.2
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE.
105
6.
EIN
VERFAHREN
ZUR
STATISCHEN
KALIBRIERUNG
VON
ROBOTERAPPLIKATIONEN
106
6.1
ZIELSETZUNG
.
106
6.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
KALIBRIERVERFAHREN
.
107
6.3
WERKZEUGKALIBRIERUNG.
108
6.4
UNTERRAUM-KALIBRIERVERFAHREN.
114
6.4.1
GRUNDSAETZLICHE
UEBERLEGUNGEN
ZUM
UNTERRAUM-KALIBRIERVERFAHREN
.
115
6.4.2
BEGRIFFE
UND
DEFINITIONEN
.
117
6.4.3
PRINZIP
DES
UNTERRAUM-KALIBRIERVERFAHRENS.
118
INHALT
VII
6.4.4
GENERIERUNG
VON
UNTERRAEUMEN.
122
6.4.5
BERECHNUNG
DES
STARTVEKTORS.
122
6.4.5.1
VERWENDUNG
DISKRETER
REFERENZPOSITIONEN.
123
6.4.5.2
BERECHNUNG
DISKRETER
REFERENZPOSITIONEN
AUS
DER
BAUTEILKONTUR
.
124
6.4.6
BERECHNUNG
DER
UNTERRAUM-KORREKTURPARAMETER
.
125
6.5
EXPERIMENTELLE
UEBERPRUEFUNG
DES
UNTERRAUM-KALIBRIERVERFAHRENS.
128
6.5.1
UNTERSUCHUNG
VERSCHIEDENER
BERECHNUNGSVERFAHREN.
128
6.5.2
UNTERSUCHUNG
VERSCHIEDENER
MESS
UND
BERECHNUNGSVERFAHREN
.
131
6.5.3
KOMPENSATION
VON
SYSTEMATISCHEN
BAUTEILABWEICHUNGEN
.
132
6.6
INDUSTRIELLE
ANWENDUNGSBEISPIELE
DES
KALIBRIERVERFAHRENS
.
134
6.6.1
KALIBRIERUNG
EINER
LASERSCHWEISSAPPLIKATION
.
135
6.6.2
PORTIERUNG
VON
ROBOTERPROGRAMMEN.
140
6.7
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
.
142
7.
EIN
KONZEPT
ZUR
REALISTISCHEN
DYNAMIKSIMULATION
VON
INDUSTRIEROBOTERN
(RDS)
144
7.1
ZIELSETZUNG
.
144
7.2
URSACHEN
VON
BAHNABWEICHUNGEN
.
145
7.3
DAS
PRINZIP
DER
REALISTISCHEN
DYNAMIKSIMULATION
.
149
7.4
MODELLIERUNG
DER
REGELKREISE
UND
ROBOTERACHSEN.
151
7.5
ENTWURF
DER
EINZELACHSREGLER
.
152
7.6
DYNAMIKSIMULATION
MIT
DEM
OFF-IINE-PROGRAMMIERSYSTEM
IGRIP
.
158
7.7
KOMBINATION
VON
RCS
UND
DYNAMIKMODUL
.
160
7.8
EXPERIMENTELLE
UEBERPRUEFUNG
DER
DYNAMIKSIMULATION
.
160
7.8.1
SIMULATION
MIT
KASKADENREGELUNG
UND
STANDARDBAHNPLANER
.
162
7.8.2 SIMULATION
MIT
KASKADENREGELUNG
UND
RCS-MODUL
.
164
7.8.3
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
.
167
8.
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
170
9.
LITERATUR
174 |
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