Modellbildung, Simulation und Regelung elastischer Roboter:
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|---|---|
| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI Verl.
1998
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
722 |
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Duisburg, Univ., Gesamthochsch., Diss., 1998 |
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITENDE
UEBERSICHT
1
2
EINACHSIGER
ELASTISCHER
ROBOTER
6
2.1
MODELLBILDUNG
.
6
2.1.1
DYNAMIKUNTERSUCHUNGEN
.
11
2.1.2
IDENTIFIKATION
EINES
ELASTISCHEN
MANIPULATORARMES
.
13
2.2
REGLERSYNTHESE
.
21
2.2.1
ZUSTANDSREGELUNG
.
21
2.2.2
BAHNVERFOLGUNGSVERFAHREN
UND
MOVING-AVERAGE-REGELUNG
.
27
3
SYSTEMMODELL
EINES
ZWEIACHSIGEN
ELASTISCHEN
ROBOTERS
35
3.1
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
35
3.2
DYNAMIK
DER
ANTRIEBE
.
41
3.3
SIMULATIONSSTUDIEN
.
42
4
MODELLMODIFIKATION
UND
ZUSTANDSSCHAETZUNG
46
4.1
LINEARISIERUNG
DES
SYSTEMMODELLS
.
47
4.2
EINBEZIEHUNG
DER
YYNICHTMODELLIERTEN
DYNAMIK
"
ALS
STOERGROESSE
.
48
4.3
STRONG-TYACKING-FILTER
.
50
4.4
ONLINE-ZUSTANDSSCHAETZUNG
.
53
5
REGELUNG
DES
ZWEIACHSIGEN
ELASTISCHEN
ROBOTERS
61
5.1
KONVENTIONELLE
REGELUNG
MIT
EINER
ADAPTIVEN
VORSTEUERUNG
.
61
5.2
YYADAPTIVE
ERWEITERTE
ZUSTANDSREGELUNG
"
.
64
5.2.1
REGELUNG
DER
GELENKWINKEL
.
64
5.2.2
REGELUNG
DES
ENDEFFEKTORS
.
66
5.3
EXPERIMENTELLE
ERGEBNISSE
.
66
5.3.1
REGELUNG
DER
GELENKWINKEL
.
67
5.3.2
REGELUNG
DES
ENDEFFEKTORS
.
72
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
81
ANHANG
84
A
MASSENMATRIX,
STEIFIGKEITSMATRIX
UND
VEKTOR
DER
VERALLGEMEINERTEN
KRAEFTE
84
B
BESCHREIBUNG
DES
ZWEIACHSIGEN
ELASTISCHEN
ROBOTERS
DFM01
90
C
LITERATURVERZEICHNIS
93 |
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