ARC: Adaptive Roboterkontrolle mit konnektionistischen Systemen:
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Bonn
Inst. für Informatik
1991
|
| Series: | Informatik-Berichte
86 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
2
BIOLOGISCHE
MOTIVATION
8
3
KONNEKTIONISTISCHE
MODELLE
15
3.1
EINLEITUNG
UND
HISTORISCHE
UEBERSICHT
.
15
3.2
DAS
YYNEURONALE
"
VERARBEITUNGSPRINZIP
.
17
3.3
DAS
KONNEKTIONISTISCHE
LERNPROBLEM
.
20
3.4
KONNEKTIONISTISCHE
LERNVERFAHREN
.
24
3.5
METHODEN
ZUR
SEQUENZVERARBEITUNG
.
50
3.6
REINFORCEMENT-LERNEN
VON
ZEITLICHEN
ZUSAMMENHAENGEN
.
62
3.7
GENERALISIERUNG
ODER
FITTEN
VON
FUNKTIONEN
DURCH
DATEN
.
64
4
MODULARISIERUNGSKONZEPTE
72
4.1
MOTIVATION
.
72
4.2
BEZIEHUNGEN
ZU
BISHERIGEN
ANSAETZEN
.
76
4.3
SELBSTORGANISIERENDE,
FEHLERGESTCUERTE
DEKOMPOSITION
.
78
4.4
HIERARCHISCHE
DEKOMPOSITION
NETZWERKMODULATION
.
94
5
BEHANDLUNG
VON
MEHRDEUTIGKEITEN
105
5.1
ZUFAELLIGE
GENERIERUNG
VON
LOESUNGSVORSCHLAEGEN
.
106
5.2
RAEUMLICHE
REPRAESENTATION
.
109
UE
INHALTSVERZEICHNIS
6
IDENTIFIKATION
UND
KONTROLLE
121
6.1
EINFUEHRENDE
BEMERKUNGEN
.
121
6.2
KONNEKTIONISTISCHE
KONTROLLVERFAHREN
.
126
6.3
INDIREKTE
KONTROLLE
-
MODELLINVERTIERUNG
.
135
6.3.1
DER
N-SCHRITT-PLANUNGSPROZESS
.
136
6.3.2
OPTIMIERUNG
VON
PLAENEN
DURCH
GRADIENTENABSTIEG
.
137
6.3.3
EINE
KOMBINATION
VON
PLANEN
UND
DIREKTER
KONTROLLE
.
141
6.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
143
7
DAS
ROBOTERSYSTEM
145
7.1
EINLEITUNG
.
145
7.2
DIE
AUFGABE
BALLVERFOLGUNG
.
147
7.3
SYSTEMENTWURF
.
152
8
TRAJEKTORIENVORHERSAGE
155
8.1
REALZEIT
BILDVERARBEITUNG
-
ADR
.
155
8.2
MODELL
BASIERTE
TRAJEKTORIENVORHERSAGE
.
166
8.3
BALLVORHERSAGE
MIT
EINEM
LERNENDEN
SYSTEM
.
172
8.4
GENAUIGKEIT
DER
BALLVORHERSAGE
.
175
9
ROBOTERKONTROLLE
179
9.1
ROBOTERMECHANISMEN
.
179
9.2
TRAJEKTORIENGENERIERUNG
.
191
9.3
PERFORMANZ
.
202
10
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
206
ANHANG
212 |
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