Ein Beitrag zur on-line adaptiven Regelung elektromechanischer Antriebsregelstrecken:
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INHALTSVERZEICHNIS
1
UEBERSICHT
1
2
EINLEITUNG
3
2.1
STAND
DER
TECHNIK
.
4
2.2
ZIEL
DER
ARBEIT
.
7
3
PARAMETRISCHE
IDENTIFIKATION
9
3.1
ZUGRUNDEGELEGTES
STRECKENMODELL
.
9
3.2
REGRESSIONS
VERFAHREN
.
12
3.3
BERUECKSICHTIGUNG
VON
GLEICHWERTEN
.
16
3.4
WAHL
DER
ABTASTZEIT
.
18
3.5
INTEGRIERENDE
STRECKEN
.
18
3.6
REKURSIVE
REGRESSION
.
19
3.6.1
BASIS-ALGORITHMUS
.
20
3.6.2
ANWENDUNGSSPEZIFISCHE
RANDBEDINGUNGEN
.
22
3.6.3
VERBESSERTES
KONVERGENZVERHALTEN
.
25
3.6.4
NUMERISCH
ROBUSTE
IMPLEMENTIERUNG
.
28
3.7
STRUKTURPARAMETERBESTIMMUNG
.
29
3.7.1
TOTZEITERMITTLUNG
.
30
3.7.2
ORDNUNGSERMITTLUNG
.
33
4
REGLERAUSLEGUNG
37
4.1
ALLGEMEINE
ANFORDERUNGEN
.
37
4.2
ADAPTIONSHAEUFIGKEIT
.
40
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4.3
MODELLBASIERENDE
PRAEDIKTIVE
REGELUNG
.
42
4.4
VERALLGEMEINERTER
PRAEDIKTIVER
REGLER
.
45
4.4.1
EINFUEHRUNG
.
46
4.4.2
PROZESSMODELL
.
49
4.4.3
VORHERSAGE
DER
REGELGROESSE
.
50
4.4.4
MINIMIERUNG
DES
GUETEFUNKTIONALS
.
53
4.4.5
POLYNOMDARSTELLUNG
.
54
4.4.6
IMPLEMENTIERUNG
DER
STELLGROESSENBERECHNUNG
.
57
4.4.7
STELLGROESSENBEGRENZUNG
.
59
4.4.8
WAHL
DER
REGLERPARAMETER
.
61
5
UEBERWACHUNGSEBENE
79
5.1
START
DER
ADAPTIVEN
REGELUNG
.
79
5.2
IDENTIFIKATIONSSTEUERUNG
.
80
5.3
PRUEFUNG
DES
IDENTIFIZIERTEN
MODELLS
.
83
5.4
NACHSTELLUNG
DES
FUEHRUNGSVERHALTENS
.
85
6
LABORAUFBAU
89
6.1
FELDORIENTIERTE
DREHMOMENTREGELUNG
.
89
6.2
DYNAMISCHE
LASTNACHBILDUNG
.
95
6.3
DIGITALER
SIGNALPROZESSOR
ALS
ADAPTIONSRECHNER
.
99
7
MESSERGEBNISSE
101
7.1
STRECKENNACHBILDUNG
MIT
DEM
ANALOGRECHNER
.
102
7.2
STRECKENNACHBILDUNG
MIT
DEM
MASCHINENSTAND
.
108
8
ZUSAMMENFASSUNG
114
SYMBOLVERZEICHNIS
116
LITERATURVERZEICHNIS
119 |
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