Erfassung und Ausgleich thermisch bedingter Verformungen an Industrierobotern:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
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Tübingen
MVK Medien Verl. Köhler
1998
|
| Series: | Konstruktion und Fertigung
12 |
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
S
3
FORMELZEICHEN
ABKUERZUNGEN
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
AUSGANGSSITUATION
.
1
1.2
PROBLEMSTELLUNG
.
3
1.3
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
.
5
1.4
BEGRIFFSDEFINITIONEN
.
6
2
STAND
DER
TECHNIK
.
7
2.1
THERMISCHES
VERHALTEN
VON
WERKZEUGMASCHINEN
.
7
2.2
THERMISCHES
VERHALTEN
VON
KOORDINATENMESSGERAETEN
.
9
2.3
THERMISCHES
VERHALTEN
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
11
3
MESSVERFAHREN
ZUR
UNTERSUCHUNG
DES
THERMISCHEN
VERHALTENS
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
14
3.1
ERFASSUNG
VON
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
BEI
ROBOTERN
.
14
3.1.1
UNEINGESCHRAENKTE
MESSVERFAHREN
.
16
3.1.2
AN
NORMALE
GEBUNDENE
MESSVERFAHREN
.
19
3.1.3
DIREKTE
VERFAHREN
ZUM
ERFASSEN
VON
VERFORMUNGEN
.
21
3.2
EIGNUNG
DER
MESSSYSTEME
ZUR
ROBOTERVERMESSUNG
FUER
DIE
ERFASSUNG
THERMISCH
BEDINGTER
VERFORMUNGEN
.
22
3.3
BERUECKSICHTIGUNG
DES
THERMISCHEN
VERHALTENS
VON
INDUSTRIEROBOTERN
IN
AKTUELLEN
NORMEN
.
25
3.3.1
DRIFT
VON
POSEKENNGROESSEN
IN
DER
EN
29283
.
25
3.3.2
MITTLERER
TEMPERATURFEHLER
IN
DER
VDI
2861
.
26
3.4
THERMISCH
STABILE
MESSVORRICHTUNG
ZUR
VERFORMUNGSMESSUNG
BEI
INDUSTRIEROBOTERN
26
3.4.1
ABSCHAETZUNG
DER
MESSUNSICHERHEIT
DES
MESSAUFBAUS
.
28
N
INHALTSVERZEICHNIS
3.4.2
ABSCHAETZUNG
DER
THEMISCH
BEDINGTEN
VERFORMUNGEN
DES
MESSAUFBAUS
.
29
3.4.3
TEMPERATURMESSUNG
.
30
4
THERMISCHES
VERHALTEN
VON
ROBOTERN
.
31
4.1
INNERE
UND
AEUSSERE
WAERMEQUELLEN
.
33
4.1.1
INNERE
WAERMEQUELLEN
.
34
4.1.2
AEUSSERE
WAERMEQUELLEN
.
39
4.1.3
WAHL
DER
TEMPERATURMESSPUNKTE
.
42
4.2
EINFLUSS
DER
BETRIEBSBEDINGUNGEN
.
43
4.2.1
VERFAHRGESCHWINDIGKEIT
UND
UEBERFAHRENER
ACHSWINKEL
.
44
4.2.2
TRAGLAST
.
49
4.2.3
AUSSETZBETRIEB
.
52
4.3
WAERMEUEBERTRAGUNG
.
54
4.3.1
WAERMELEITUNG
.
54
4.3.2
KONVEKTION
.
55
4.3.3
WAERMESTRAHLUNG
.
56
4.3.4
UEBERLAGERUNG
DER
WAERMETRANSPORTMECHANISMEN
.
56
4.3.5
EINFLUSS
DER
ERZWUNGENEN
KONVEKTION
BEI
ROBOTERN
.
57
4.4
THERMISCHE
MODELLE
.
62
4.4.1
IDEALES
EIN-KOERPER-SYSTEM
.
63
4.4.2
ZYKLISCHER
AUSSETZBETRIEB
.
67
4.4.3
ZUSAMMENGESETZTE
MODELLE
.
68
5
THERMISCH
BEDINGTE
VERFORMUNGEN
BEI
ROBOTERN
.
71
5.1
VERFORMUNG
VON
ACHSVERBINDUNGSELEMENTEN
.
71
5.1.1
THERMISCHE
LAENGENAUSDEHNUNG
.
71
5.1.2
THERMISCHE
BIEGUNG
.
75
5.2
VERFORMUNG
VON
ACHSELEMENTEN
.
89
5.2.1
THERMISCH
BEDINGTE
WINKELAENDERUNG
.
89
5.2.2
UMKEHRSPIEL
BEI
DREHACHSEN
.
92
5.3
UEBERLAGERUNG
VON
VERFORMUNGSEFFEKTEN
.
93
5.3.1
SERIELLE
KOPPLUNG
.
93
5.3.2
PARALLELE
KOPPLUNG
UND
MISCHFORMEN
.
95
INHALTSVERZEICHNIS
M
6
OPTIMIERUNG
DES
THERMISCHEN
VERHALTENS
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
107
6.1
EINFLUSSMOEGLICHKEITEN
UND
OPTIMIERUNGSMASSNAHMEN
.
107
6.2
KONSTRUKTIVE
MASSNAHMEN
.
110
6.2.1
KOMPENSATIONSGERECHTE
KONSTRUKTION
.
110
6.2.2
BEISPIELE
VON
OPTIMIERUNGSMASSNAHMEN
AN
KOMPONENTEN
.
114
6.3
KOMPENSATORISCHE
MASSNAHMEN
.
123
6.3.1
METHODE
ZUR
BESTIMMUNG
VON
TEMPERATUR-VERFORMUNGSMODELLEN
.
124
6.3.2
KOMPENSATIONSMETHODEN
.
127
6.3.3
AUSGLEICH
VON
VERLAGERUNGEN
AM
TCP
MIT
HILFE
VON
TEMPERATUR
VERFORMUNGSMODELLEN
.
131
6.3.4
DIREKTE
BESTIMMUNG
VON
KINEMATISCHEN
KENNGROESSEN
IM
BETRIEB
.
142
7
ZUSAMMENFASSUNG
.
150
LITERATUR
.155 |
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