Einsatz eines Mobilrobotersystems in der Endmontage des Schiffsstahlkörperbaus:
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| Published: |
Berlin
IPK
1997
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SCHIFFSSTAHLKOERPERBAUS FRAUNHOFER-INSTITUT FUER PRODUKTIONSANLAGEN UND
KONSTRUKTIONSTECHNIK IPK BERLIN EINSATZ EINES MOBILROBOTERSYSTEMS IN DER
ENDMONTAGE DES SCHIFFSSTAHLKOERPERBAUS INHALTSVERZEICHNIS SEITE 0
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS 4 1 EINLEITUNG 8 2 ENDMONTAGE IM
SCHIFFSSTAHLKOERPERBAU 11 2.1 FERTIGUNGS-, MONTAGE- UND PRUEFPROZESSE 11
2.2 SCHIFFSAUSSENHAUT 16 2.3 WERKZEUGHANDHABUNG UND PROZESSPARAMETER 17
2.4 UMGEBUNGSEINFLUESSE UND UMWELTBELASTUNG 19 2.5 AUTOMATISIERTE
PROZESSE 20 2.6 RECHNERINTEGRATION 22 3 LOESUNGSANSAETZE DURCH
MOBILROBOTEREINSATZ 25 3.1 ANFORDERUNGEN AN EIN ROBOTERSYSTEM FUER DIE
SCHIFFSENDMONTAGE 25 3.2 MOBILROBOTERSYSTEME 30 3.2.1
BEGRIFFSDEFINITIONEN UND -ABGRENZUNGEN 30 3.2.2 KLASSIFIKATION MOBILER
ROBOTER 31 3.2.3 AUFBAU MOBILER ROBOTER 35 3.2.3.1
MOBILROBOTERKOMPONENTEN 35 3.2.3.2 LOKOMOTION MOBILER ROBOTER 36 3.2.3.3
STEUERUNG MOBILER ROBOTER 38 3.2.3.4 SENSORIK MOBILER ROBOTER 43 3.3
LOESUNGSANSAETZE 44 INHALTSVERZEICHNIS 2 4 AUFBAU DER VERSUCHSFAHRZEUGE 50
4.1 ALLGEMEINES 50 4.2 MAGNETSYSTEM 50 4.3 BASISKINEMATIK 52 4.4
WERKZEUGACHSEN 59 5 SENSORGEFUEHRTES ROBOTERSYSTEM 62 5.1 SYSTEMAUFBAU
DES SENSORGEFUEHRTEN ROBOTERSYSTEMS 62 5.2 BAHNSENSORIK 64 5.2.1
VERFAHREN DER LEITLINIENVERFOLGUNG 64 5.2.2 FUGEN- UND KANTENVERFOLGUNG
66 5.2.3 LEITSTRAHLFUEHRUNG 73 5.3 MOBILSYSTEMSTEUERUNG DES
SENSORGEFUEHRTEN ROBOTERSYSTEMS 76 5.4 APPLIKATIONSSTEUERUNG UND
-SENSORIK 82 5.5 BENUTZERSCHNITTSTELLE UND SYSTEMBEDIENUNG 86 5.6
ERPROBUNG 87 5.6.1 HAFTUNG 87 5.6.2 FAHRVERHALTEN 89 5.6.3 BAHN- UND
MESSGENAUIGKEIT 89 5.6.4 PROZESSQUALITAET 93 6 KARTENBASIERTES
ROBOTERSYSTEM MIT TRAJEKTORIENPLANUNG 96 6.1 SYSTEMSTRUKTUR DES
KARTENBASIERTEN ROBOTERSYSTEMS 96 INHALTSVERZEICHNIS 3 6.2
TRAJEKTORIENPLANUNG 98 6.2.1 AUFGABEN DER TRAJEKTORIENPLANUNG 98 6.2.2
LOKALE POSITIONSFUEHRUNG 100 6.2.3 GESCHWINDIGKEITSFUEHRUNG 107 6.3
ERFASSUNG DER ROBOTERPOSITION 109 6.3.1 MESSPRINZIPIEN 109 6.3.2
POSITIONSBERECHNUNG 112 6.3.3 EXPERIMENTELLE ERPROBUNGEN UND
GEGENUEBERSTELLUNG DER SYSTEME 118 6.4 KONZEPT DER BEWEGUNGSSTEUERUNG DES
KARTENBASIERTEN ROBOTERSYSTEMSI 25 6.5 RECHNERINTEGRIERTE ENDMONTAGE MIT
MOBILEN ROBOTERN 128 6.5.1 POTENTIALE DER INTEGRATION IN DAS
UNTERNEHMENSWEITE INFORMATIONSSYSTEM 128 6.5.2 ANBINDUNG AN DIE PLANUNG
- ABWAERTSINTEGRATION 129 6.5.3 MODELLADAPTION - AUFWAERTSINTEGRATION 130
7 UEBERTRAGBARKEIT 132 8 ZUSAMMENFASSUNG 135 9 SCHRIFTTUM 138 ANHANG A1:
LISTE AUSGEWAEHLTER MOBILROBOTERPROJEKTE 158 ANHANG A2: MESSERGEBNISSE 167
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