Modellbildung und Regelung einer einbeinigen Laufmaschine mit Fuzzy-Logik:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1997
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG. 1
1.2 ZIELSETZUNG UND UEBERSICHT. 5
I
2 FORTBEWEGUNG DURCH HUEPFEN UND HOPPELN 7
3 KINEMATIK UND DYNAMIK EINER EINBEINIGEN LAUFMASCHINE 12
3.1 MODELLBILDUNG. 13
3.2 KINEMATIK. 16
3.3 DYNAMIK. 21
3.4 PHASENUEBERGAENGE. 22
3.4.1 UEBERGANG VON DER FREIFLUG- ZUR BODENPHASE . 23
3.4.2 UEBERGANG VON DER BODEN- ZUR FREIFLUGPHASE . 25
4 EINE MENGENTHEORETISCHE SYSTEMBESCHREIBUNG DURCH FUZZY-LOGIK 27
4.1 UNSCHARFE DATENANALYSE - DER WEG ZUM UNSCHARFEN MODELL. 32
4.2 QUANTITATIVE DATENANALYSE. 40
4.3 DER UEBERGANG ZUM MODELL. 43
4.4 DAS VERFAHREN IM UEBERBLICK. 48
5 DAS KOORDINATIONSSYSTEM 50
5.1 STABILISIERUNG DES EINBEINERS:
EBENE 1. 50
5.2 VORGABE DER GESCHWINDIGKEIT:
EBENE 2. 55
5.3 DREHUNGEN UM DIE HOCHACHSE:
EBENE 3. 59
5.4 DER GESAMTZUSAMMENHANG. 63
6 SIMULATION UND ANIMATION 65
6.1 BESCHLEUNIGEN UND BREMSEN. 68
6.2 HAKEN SCHLAGEN UND HINDERNISSEN AUS WEICHEN. 73
6.3 GEKRUEMMTE TRAJEKTORIEN. 77
6.4 BELIEBIGE TRAJEKTORIEN . 79
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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VI
INHALTSVERZEICHNIS
7 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNGEN 83
7.1 AUFBAU EINER QUASI-EBENEN LAUFMASCHINE. 83
7.2 DAS BEIN: AUTOPODIEN HUEPFENDER ARTEN ALS VORBILD. 87
7.3 TRANSLATORISCHE AKTORIK. 90
7.4 ROTATORISCHE AKTORIK.
94
7.5 DAS KOORDINATIONSSYSTEM DES
HOPPEDITZ
I
. 96
7.6 ANBINDUNG AN DEN PC.
99
7.7 BESCHREIBUNG DES VERSUCHSAUFBAUS.102
7.8 STATIONAERES, BALANCIERENDES HUEPFEN.104
7.9 BESCHLEUNIGEN, LAUFEN, BREMSEN.106
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 109
LITERATURVERZEICHNIS HL
ANHANG
NG
A PARAMETER DES
HOPPEDITZ II
H9
B PARAMETER DES UNSCHARFEN KOORDINATIONSSYSTEMS 120
C NOMENKLATUR
123 |
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