Zur sichtsystemgestützten Demontage am Beispiel von Altfahrzeugen:
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| Format: | Thesis Book |
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| Published: |
Sankt Augustin
Infix
1997
|
| Series: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
166 |
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|---|---|
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
UND
AUFGABENSTELLUNG
.
1
1.2
ECHTZEITFAEHIGE
BILDAUSWERTUNGSSYSTEME
.
4
1.3
RECHTFERTIGUNG
DES
MODELLGESTUETZTEN
VORGEHENS
.
7
1.4
BEITRAG
DIESER
ARBEIT
.
7
2
LITERATURUEBERBLICK
11
2.1
PASSIVE
SYSTEME
.
11
2.1.1
POSITIONS-BASIERTE
ANSAETZE
.
12
2.1.2
MERKMALS-BASIERTE
ANSAETZE
.
18
2.1.3
VERGLEICH
.
29
2.2
AKTIVE
SYSTEME
.
32
2.3
ZUSAMMENFASSUNG
.
36
3
POSITIONSSCHAETZUNG
STARRER
OBJEKTE
37
3.1
MOTIVATION
EINER
REKURSIVEN
ZUSTANDSSCHAETZUNG
.
37
3.2
VERGLEICHENDE
ANALYSE
.
40
3.3
MODELLIERUNG
STARRER
OBJEKTE
.
48
3.4
MONOKULARE
POSITIONSSCHAETZUNG
.
49
3.5
MONOKULARE
VERFOLGUNG
EINER
AUTOBATTERIE
.
51
3.6
POLYOKULARE
POSITIONSSCHAETZUNG
.
58
3.7
BINOKULARE
VERFOLGUNG
EINES
LUFTFILTERS
.
61
3.8
BETRACHTUNGEN
ZUR
WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.
72
3.9
ZUSAMMENFASSUNG
.
76
4
MANIPULATION
VON
ALTAUTOTEILEN
81
4.1
SENSOR-AKTUATOR
KOPPLUNGEN
.
82
4.2
HAND-WERKZEUG
UND
HAND-AUGE-KALIBRIERUNG
.
85
4.3
REGELUNG
DES
DEMONTAGEROBOTERS
.
87
4.4
GREIFEN
EINER
QUASI-POLYEDRISCHEN
AUTOBATTERIE
.
88
4.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
95
XII
INHALTSVERZEICHNIS
5
ECHTZEITASPEKTE
97
5.1
SCHICHTENMODELL
.
98
5.2
ANALYSE
DES
SYSTEMS
VON
[GENGENBACH
94]
.
98
5.2.1
RESSOURCENSCHICHT
.
101
5.2.2
RESSOURCENVERWALTUNGSSCHICHT
.
102
5.2.3
ANWENDUNGSCHICHT
.
103
5.2.4
RANDBEDINGUNGEN
BEI
DER
PLANUNG
UND
IMPLEMENTATION
.
104
5.3
STEIGERUNG
DER
GESAMTSYSTEMLEISTUNG
.
106
5.3.1
RESSOURCENSCHICHT
.
106
5.3.2
RESSOURCENVERWALTUNGSSCHICHT
.
109
5.3.3
ANWENDUNGSSCHICHT
.
110
5.4
ANALYSE
DES
VAP-SYSTEMS
.
116
5.4.1
RESSOURCENSCHICHT
.
116
5.4.2
RESSOURCENVERWALTUNGSSCHICHT
.
118
5.4.3
ANWENDUNGSSCHICHT
.
118
5.5
VERGLEICH
.
119
5.5.1
RESSOURCENSCHICHT
.
120
5.5.2
RESSOURCENVERWALTUNGSSCHICHT
.
120
5.5.3
ANWENDUNGSSCHICHT
.
121
5.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
122
6
ABSCHLIESSENDE
BETRACHTUNGEN
124
6.1
ZUSAMMENFASSUNG
UND
DISKUSSION
.
124
6.2
AUSBLICK
.
127
A
MATHEMATISCHE
NOTATION
129
B
JAKOBIMATRIX
DER
VERGLEICHSFUNKTION
132
C
MINIVISTA
136
LITERATURVERZEICHNIS
138
STICHWORTVERZEICHNIS
157 |
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