Aktives Sehen zur Echtzeitobjektverfolgung:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Sankt Augustin
Infix
1997
|
| Schriftenreihe: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
163 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Erlangen, Nürnberg, Univ., Diss., 1997 |
| Beschreibung: | XVI, 231 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
.
1
1.2
DAS
MARR-PARADIGMA
VERSUS
AKTIVES
SEHEN
.
4
1.3
ENTWICKLUNG
DER
ECHTZEITBILDVERARBEITUNG
.
6
1.4
BEWEGUNGSBERECHNUNG
UND
VERFOLGUNG
.
8
1.5
ANSAETZE
ZUR
ECHTZEITOBJEKTVERFOLGUNG
IM
UEBERBLICK
.
14
1.6
ZIELSETZUNG
UND
BEITRAG
DER
ARBEIT
.
17
1.7
UEBERSICHT
.
19
2
AKTIVES
SEHEN
-
EIN
NEUER
LEITGEDANKE
IN
DER
BILDVERARBEITUNG
21
2.1
RELEVANTE
ARBEITEN
AUS
DER
LITERATUR
.
22
2.1.1
AKTIVESSEHEN
.
22
2.1.2
AKTIVE
UND
ERKUNDENDE
WAHRNEHMUNG
.
36
2.1.3
AKTIVES,
QUALITATIVES
UND
ZIELORIENTIERTES
SEHEN
.
38
2.1.4
ANGEREGTES
SEHEN
.
38
2.1.5
INTELLIGENTE
WAHRNEHMUNG
.
39
2.2
KLASSIFIKATION
DER
VERSCHIEDENEN
SICHTWEISEN
.
40
2.3
AKTIVES
SEHEN:
FORMALE
BESCHREIBUNG
.
41
2.4
AKTIVES
SEHEN:
EIN
PARADIGMA?
.
42
2.5
EINORDNUNG
DER
EIGENEN
ARBEIT
.
43
2.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
44
3
AKTIVE
KONTURMODELLE
45
3.1
GRUNDPRINZIPIEN
.
45
3.2
MATHEMATISCHES
MODELL
.
48
3.3
KONTURLOKALISATION
UND-EXTRAKTION
ALS
ENERGIEMINIMIERUNG
.
51
3.3.1
ENERGIEMINIMIERUNG
ALS
KONTINUIERLICHER
PROZESS
.
51
3.3.2
ENERGIEMINIMIERUNG
ALS
SUCHPROZESS
.
55
3.3.3
WEITERE
VERFAHREN
.
60
3.4
MODELLE
UND
LERNEN
.
63
3.4.1
ALLGEMEINES
ANLIEGEN
.
63
3.4.2
AKTIVE
FORMMODELLE
.
64
3.4.3
G-SNAKE
ALS
MODELLBASIERTE
AKTIVE
KONTUR
.
65
3.4.4
GENERELLE
PROBLEME
FUER
DIE
OBJEKTVERFOLGUNG
.
66
3.5
EINSATZGEBIETE
AKTIVER
KONTUREN
IN
DER
BILDVERARBEITUNG
.
67
3.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
69
4
2D
UND
3D-KONTURVERFOLGUNG
MIT
AKTIVEN
KONTUREN
71
4.1
AKTIVE
KONTUREN
ZUR
ECHTZEITOBJEKTVERFOLGUNG
.
72
4.2
INTEGRATION
VON
PRAEDIKTION
IN
AKTIVE
KONTURMODELLE
.
81
4.2.1
KALMAN-FILTER
.
81
4.2.2
ALLGEMEINE
PROBLEME
BEI
VORHERSAGEN
FUER
AKTIVE
KONTUREN
.
84
4.2.3
VORHERSAGESTRATEGIEN
BEI
AKTIVEN
KONTUREN
.
86
4.3
2D-PRAEDIKTION
UEBER
KALMAN-FILTER
.
88
4.4
KOMBINATION
VON
KALMAN-FILTER
UND
ENERGIETERM
DER
AKTIVEN
KONTUR
.
94
4.5
3D-PRAEDIKTION
UEBER
BEGRENZUNGSVOLUMINA
.
97
4.5.1
MODELLBASIERTE
OBJEKTVERFOLGUNG
.
99
4.5.2
3D-PRAEDIKTION
OHNE
EXPLIZITE
MODELLBILDUNG
.
101
4.5.3
FORMALE
BESCHREIBUNG
.
103
4.5.4
BEISPIELHAFTE
ANWENDUNG
DER
3D-BEGRENZUNGSVOLUMEN
.
106
4.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
108
S
AKTIVE
STRAHLEN
111
5.1
MOTIVATION
.
111
5.2
AKTIVE
STRAHLEN:
MATHEMATISCHES
MODELL
.
114
5.2.1
DEFINITION
EINES
ENERGIETERMS
.
119
5.2.2
DIE
ENERGIEMINIMIERUNG
.
122
5.2.3
DIE
EULER-LAGRANGE
DIFFERENTIALGLEICHUNG
.
123
5.3
OBJEKTVERFOLGUNG
MIT
AKTIVEN
STRAHLEN
.
124
5.3.1
ALLGEMEINES
VORGEHEN
.
125
5.3.2
ANY-TIME
VERHALTEN
.
125
5.3.3
HYPOTHESENVERWALTUNG
.
127
5.3.4
2D
UND
3D-PRAEDIKTION
.
129
5.4
TEXTURENERGIEN
.
130
5.5
3D-MODELLBILDUNG
.
134
5.6
BEWERTUNG
DES
ANSATZES
.
138
5.7
ZUSAMMENFASSUNG
.
139
6
EIN
ECHTZEIT-OBJEKTVERFOLGUNGSSYSTEM
141
6.1
DIE
BILDVERARBEITUNGSUMGEBUNG:
HARD-UND
SOFTWARE
.
141
6.2
DIE
EINZELNEN
MODULE
.
144
6.2.1
BEWEGUNGSDETEKTION
.
147
6.2.2
OBJEKTVERFOLGUNG
UND
PRAEDIKTION
.
150
6.2.3
AUFMERKSAMKEITSKOMPONENTE
.
153
6.2.4
KAMERASTEUERUNG
.
155
6.2.5
2D
UND
3D-WISSEN
.
157
6.3
VERTEILUNG
UND
KOMMUNIKATION
MITTELS
DER
PARALLELEN
VIRTUELLEN
MASCHINE
.
.
.
158
6.4
DISKUSSION
UND
ZUSAMMENFASSUNG
.
160
7
EXPERIMENTE
UND
ERGEBNISSE
165
7.1
VERSUCHSUMGEBUNG
.
165
7.2
EVALUIERUNGSKRITERIEN
.
167
7.3
VERFOLGUNG
VON
FAHRZEUGEN
IM
STRASSENVERKEHR
.
169
7.4
ECHTZEITEXPERIMENTE
IM
GESAMTSYSTEM
.
172
7.4.1
SYSTEMLEISTUNG
MIT
AKTIVEN
KONTUREN
.
172
7.4.2
SYSTEMLEISTUNG
MIT
AKTIVEN
STRAHLEN
.
176
7.5
EIN
BEISPIEL
DES
SYSTEMABLAUFS
.
188
7.6
DISKUSSION
UND
ZUSAMMENFASSUNG
.
193
8
AUSBLICK
UND
ZUSAMMENFASSUNG
197
8.1
AUSBLICK
.
197
8.1.1
WEITERENTWICKLUNG
DER
KONTURVERFOLGUNG
.
197
8.1.2
WEITERENTWICKLUNG
DER
KOMPONENTEN
DES
GESAMTSYSTEMS
.
199
8.2
ZUSAMMENFASSUNG
.
201
LITERATURVERZEICHNIS
207
A
MATHEMATISCHE
SYMBOLE
217
B
HERLEITUNG
DER
EULER-LAGRANGE
DIFFERENTIALGLEICHUNG
219
B.L
VARIATIONSRECHNUNG
.
219
B.2
EULER-LAGRANGE
DIFFERENTIALGLEICHUNG
FUER
AKTIVE
KONTUREN
.
221
C
KALMAN-FILTER
223
C.L
AKTUALISIERUNG
DER
FEHLERKOVARIANZMATRIX
.223
C.2
OPTIMIERUNG
DER
KALMAN-VERSTAERKUNGS-MATRIX
.
224
D
ERGAENZUNGEN
ZUR
ENERGIEBESCHREIBUNG
AKTIVER
STRAHLEN
225
SACHREGISTER
228 |
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