Entwurf von Fuzzy-Reglern mit genetischen Algorithmen:
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| Published: |
Wiesbaden
Dt. Univ.-Verl.
1997
|
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|---|---|
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
SOFT
COMPUTING
.
2
1.2
ZIELSETZUNG
UND
WESENTLICHE
BEITRAEGE
.
3
1.3
AUFBAU
DES
BUCHES
.
6
2
FUZZY-SYSTEME
9
2.1
GRUNDLAGEN
DER
FUZZY-LOGIK
.
11
2.1.1
FUZZY-MENGEN
.
11
2.1.2
FUZZY-OPERATOREN
.
12
2.1.3
FUZZY-RELATIONEN
.
15
2.2
FUZZY-REGELUNG
.
16
2.2.1
PRINZIP
EINES
FUZZY-REGLERS
.
16
2.2.2
LINGUISTISCHE
VARIABLEN
UND
TERME
.
18
2.2.3
FUZZIFIZIERUNG
.
19
2.2.4
FUZZY-REGELN
.
20
2.2.5
FUZZY-INFERENZ
.
22
2.2.6
DEFUZZIFIZIERUNG
.
25
2.2.7
FUZZY-REGLER
MIT
HIERARCHISCHEM
AUFBAU
.
26
2.2.8
FUZZY-REGLER
FUER
MOBILE
ROBOTER
.
30
3
GENETISCHE
ALGORITHMEN
33
3.1
ARBEITSWEISE
UND
BESTANDTEILE
EINES
GA
.
35
3.1.1
POPULATION
VON
INDIVIDUEN
.
35
3.1.2
KODIERUNG
VON
LOESUNGEN
.
36
3.1.3
SELEKTION
.
37
3.1.4
ERSETZUNGSSCHEMA
.
38
3.1.5
REKOMBINATION
UND
MUTATION
.
39
3.2
THEORETISCHE
GRUNDLAGEN
.
40
3.2.1
SCHEMATA-THEOREM
.
41
3.2.2
BUILDING-BLOCK-HYPOTHESE
.
42
3.2.3
EPISTASIS
.
43
3.3
VERWANDTE
EVOLUTIONSVERFAHREN
.
44
3.3.1
EVOLUTIONSSTRATEGIEN
.
44
X
INHALTSVERZEICHNIS
3.3.2
CLASSIFIER-SYSTEME
.
46
3.4
UNGEORDNETE
GENETISCHE
ALGORITHMEN
.
47
3.4.1
UNGEORDNETE
KODIERUNG
.
49
3.4.2
UNTER
UND
UEBERBESTIMMTE
ERBINFORMATIONEN
.
49
3.4.3
ERWEITERTER
REKOMBINATIONSOPERATOR
.
52
4
ENTWURF
VON
FUZZY-REGLERN
MIT
GA
53
4.1
ADAPTIVE
UND
NEURO-FUZZY-SYSTEME
.
53
4.2
ADAPTIVE
FUZZY-REGLER
.
55
4.3
OPTIMIERUNG
VON
FUZZY-REGLERN
MIT
GA
.
57
4.3.1
OPTIMIERUNG
PARAMETRISIERTER
ZUGEHOERIGKEITSFUNKTIONEN
.
58
4.3.2
ERLERNEN
DER
REGELBASIS
DURCH
EINEN
GENETISCHEN
ALGORITHMUS
59
4.4
UNGEORDNETES
KODIERUNGSSCHEMA
FUER
EINE
REGELBASIS
.
61
4.4.1
KODIERUNG
VON
REGELN
.
63
4.4.2
KODIERUNG
DER
REGELBASIS
.
67
4.4.3
REKOMBINATION
VON
REGELN
UND
REGELBASIS
.
68
4.4.4
MUTATION
VON
REGELN
.
73
4.4.5
INTEGRATION
VON
EXPERTENWISSEN
.
74
4.5
BEWERTUNGSFUNKTIONEN
FUER
REGLER
.
76
4.5.1
ANPASSUNG
DER
REGELBASIS
AN
EINEN
REFERENZDATENSATZ
.
76
4.5.2
DYNAMISCH
GEWICHTETE
BEWERTUNGSFUNKTION
BEI
VORHANDENEM
REFERENZDATENSATZ
.
78
4.5.3
OPTIMIERUNG
EINER
SOLLWERTREGELUNG
.
79
4.5.4
BEWERTUNGSFUNKTIONEN
BEI
KOMPLEXEN
REGELUNGSPROBLEMEN
.
.
82
4.5.5
KOEVOLUTION
VON
TRAININGSSITUATIONEN
.
86
4.5.6
DYNAMISCH
GEWICHTETE
BEWERTUNGSFUNKTION
BEI
KONKURRIEREN
DEN
TEILZIELEN
.
88
5
ADAPTION
DES
VERHALTENS
EINES
MOBILEN
ROBOTERS
91
5.1
ZIELSETZUNG
UND
REALISIERUNG
.
91
5.2
AUFBAU
DES
MOBILEN
ROBOTERS
.
93
5.2.1
MECHANIK
UND
ANTRIEB
.
94
5.2.2
ULTRASCHALLSENSORIK
.
95
5.2.3
STEUERUNG
.
98
5.3
SIMULATION
DES
ROBOTERS
IN
EINER
VIRTUELLEN
UMGEBUNG
.
99
5.4
AUTONOME
AGENTEN
.
102
5.5
ZIELANSTEUERUNG
.
104
5.5.1
AUFGABENSTELLUNG
.
104
5.5.2
BEWERTUNG
DER
REGLER
.
106
5.5.3
ERGEBNISSE
.
107
5.6
KOLLISIONSVERMEIDUNG
.
112
5.6.1
AUFGABENSTELLUNG
.
112
5.6.2
TESTUMGEBUNGEN
.
114
5.6.3
BEWERTUNG
DER
REGLER
.
115
INHALTSVERZEICHNIS
XI
5.6.4
ERGEBNISSE
.
116
5.7
KOLLISIONSVERMEIDUNG
UND
ZIELANSTEUERUNG
.
124
5.7.1
AUFGABENSTELLUNG
.
124
5.7.2
TESTUMGEBUNGEN
.
127
5.7.3
BEWERTUNG
DER
REGLER
.
129
5.7.4
ERGEBNISSE
.
130
6
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
147
LITERATURVERZEICHNIS
151 |
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