Beobachtung fahrdynamischer Zustände und Verbesserung einer ABS- und Fahrdynamikregelung:
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Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
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| adam_text | BEOBACHTUNG FAHRDYNAMISCHER ZUSTAENDE UND VERBESSERUNG EINER ABS- UND
FAHRDYNAMIKREGELUNG ZUR ERLANGUNG DES AKADEMISCHEN GRADES EINES
DOKTOR-INGENIEURS VON DER FAKULTAET FUER ELEKTROTECHNIK DER UNIVERSITAET
FRIDERICIANA KARLSRUHE GENEHMIGTE DISSERTATION VON DIPL.-ING. ARMIN DAISS
AUS HEILBRONN TAG DER MUENDLICHEN PRUEFUNG: 18.1.1996 HAUPTREFERENT: PROF.
DR.-ING. U. KIENCKE KORREFERENT: PROF. DR.-ING. DR. H.C. R. ISERMANN 1.
EINFUEHRUNG UND UEBERSICHT 1 1.1. DAS FAHRZEUG-STRASSE-PROBLEM 3 1.2.
REIBWERTCHARAKTERISTIK 4 1.3. ANTIBLOCKIERSYSTEME (ABS) 7 1.4.
FAHRZEUGMODELLE 10 1.5. ZIEL UND GLIEDERUNG DER ARBEIT . 10 2.
REIBUNGSKRAEFTE AM RAD . 14 2.1. SCHRAEGLAUFWINKEL BEIM EINSPURMODELL 1
15 2.2. GESCHWINDIGKEITEN AN DEN RADAUFSTANDSPUNKTEN 17 2.2.1.
TRANSFORMATION DER SCHWERPUNKTSGESCHWINDIGKEIT 17 2.2.2. NAEHERUNG DER
GESCHWINDIGKEITEN DER RADAUFSTANDSPUNKTE 20 2.2.3. BERECHNUNG VON
INDIVIDUELLEN KURVENRADIEN 20 2.3. SCHLUPF UND SCHRAEGLAUF 25 2.3.1.
SCHLUPFBERECHNUNG 25 2.3.2. SCHRAEGLAUFWINKELBERECHNUNG 28 2.4.
REIBBEIWERTE 30 2.4.1. REIBWERTCHARAKTERISTIKEN FUER VERSCHIEDENE
FAHRBAHNOBERFLAECHEN 32 2.4.2. EINE NAEHERUNGSDARSTELLUNG DER
REIBWERTCHARAKTERISTIK 32 2.5. BERECHNUNG DER REIBUNGSKRAEFTE 34 2.6. DAS
REIFENKENNFELD 35 2.6.1. AUSWIRKUNG UND BERECHNUNG DES STURZWINKELS 37
3. FAHRZEUGMODELL 39 3.1. STRUKTUR DES GESAMTMODELLS 40 3.2. FUENF -
MASSEN - MODELL 41 3.2.1. CHASSIS 42 3.2.2. FAHRWERK 44 3.2.3. FEDERWEGE
UND -GESCHWINDIGKEITEN 47 3.3. MODELL DER RADDREHDYNAMIK 47 3.3.1.
STATISCHER UND DYNAMISCHER REIFENRADIUS 48 3.4. BREMSE UND MOTOR 49
3.4.1. DIE ABS-BREMSANLAGE 49 3.4.2. IDENTIFIZIERUNG DER PARAMETER DES
BREMSSYSTEMS 54 3.4.3. REDUKTION DES BREMSENMODELLS 57 3.4.4.
VERIFIKATION DES BREMSENMODELLS WAEHREND ABS-BREMSUNGEN 59 3.4.5. MOTOR
60 3.5. LENKUNG 61 3.6. STRASSE 61 3.7. FAHRER 62 3.8. VERIFIKATION DES
FAHRZEUGMODELLS 64 VI 4. MODELLREDUKTION UND FAHRDYNAMISCHE
BETRACHTUNGEN 68 4.1. MODELLREDUKTION ZUM NICHTLINEAREN ZWEISPURMODELL
68 4.2. MODELLREDUKTION ZUM LINEAREN EINSPURMODELL 72 4.3. ADAPTION DER
SCHRAEGLAUFSTEIFIGKEITEN 75 4.4. GENAEHERTE BERECHNUNG DER
RADAUFSTANDSKRAEFTE 77 4.5. GENAEHERTE BERECHNUNG DES NICK- UND
WANKWINKELS 82 4.6. VERGLEICH UND SIMULATION VON TESTFAHRTEN 83 4.6.1.
BREMSUNG AUF (X-SPLIT-STRECKE MIT AUSWEICHMANOEVER 84 4.6.2. BREMSUNG AUF
(X-SPRUNG-STRECKE IN DER KURVE 85 4.7. STABILITAETSBETRACHTUNGEN 87 4.8.
BEURTEILUNG DER REDUZIERTEN MODELLE 89 5. SCHAETZUNG UND BEOBACHTUNG
NICHT DIREKT MESSBARER GROESSEN 90 5.1. BEOBACHTUNG DES SCHWIMM-UND
SCHRAEGLAUFWINKELS 91 5.1.1. LINEARER BEOBACHTER 91 5.1.2. NICHTLINEARER
BEOBACHTER 94 5.1.3. ERGEBNISSE UND VERGLEICH DER
SCHWIMMWINKEL-BEOBACHTER 99 5.2. SCHAETZUNG DER FAHRZEUGGESCHWINDIGKEIT
105 5.2.1. KAIMAN-FILTER 105 5.2.2. EINFUEHRUNG IN DIE FUZZY-LOGIK 107
5.2.3. FUZZY - SCHAETZER 109 5.2.4. ERGEBNISSE UND VERGLEICH DER
GESCHWINDIGKEITSSCHAETZER 117 5.2.5. SENSORDATENVORVERARBEITUNG 120 5.3.
SCHAETZUNG DER FAHRBAHNSTEIGUNG 122 5.4. SCHAETZUNG DER FAHRZEUGMASSE 123
6. IDENTIFIKATION DER REIBWERTCHARAKTERISTIK 126 6.1. METHODEN ZUR
REIBWERTSCHAETZUNG 126 6.1.1. METHODE 1 : SCHAETZUNG MIT
BREMSDRUCKSENSOREN 128 6.1.1.1. DIAGNOSE DES BREMSUEBERTRAGUNGSFAKTORS
129 6.1.2. METHODE 2 : SCHAETZUNG MIT FESTER BREMSDRUCKVERTEILUNG 130
6.1.3. METHODE 3 : SCHAETZUNG WAEHREND DEM BESCHLEUNIGEN 130 6.2.
REIBWERTSCHAETZUNG MIT EINEM HYDRAULIKMODELL 131 6.3. REIBWERTSCHAETZUNG
BEI KURVENFAHRTEN 132 6.4. SCHAETZEN DER REIBBEIWERT-SCHLUPF-KURVE 133 7.
ABS * SYSTEME 136 C 7.1. FUZZY-ABS-REGLER 137 7.1.1. VERBESSERUNGEN DES
FUZZY - ABS 141 7.1.2. SIMULATIONSERGEBNISSE DES FUZZY-ABS-REGLERS 142
7.1.3. REALISIERUNG DES FUZZY-ABS-REGLERS 144 7.2. DATENERFASSUNGS - UND
VORVERARBEITUNGSMODUL 146 -^ 7.3. FAHRSTABILITAETSREGELUNG 148 VII 8.
ZUSAMMENFASSUNG 160 9. ANHANG 162 9.1. MATHEMATISCHE NOMENKLATUR 162
9.2. FAHRZEUGTECHNISCHE BEGRIFFE UND PARAMETER DER FAHRZEUGMODELLE 162
9.2.1. FAHRZEUGTECHNISCHE BEGRIFFE 163 9.2.2. PARAMETER DES
FAHRZEUGMODELLS 164 9.2.3. MAGIC TYRE FORMULA 165 9.2.4. PARAMETER DES
REIFENMODELLS 165 9.3. KOORDINATENSYSTEME UND -TRANSFORMATIONEN 165
9.3.1. ZUSATZKRAEFTE IM BEWEGTEN KOORDINATENSYSTEM 167 9.3.2.
KOORDIANTENTRANSFORMATION DER FAHRZEUGBESCHLEUNIGUNG 168 9.4.
ZUSTANDSRAUMMODELL DES FAHRWERKES 169 9.5. BERECHNUNG DES FEDERWEGES UND
DER -GESCHWINDIGKEITEN 173 9.6. ZUSTANDSRAUMMODELL DES BREMSSYSTEMS 174
9.7. ELEMENTE DER JACOBI-MATRIZEN 178 9.8. REGELN DES
FUZZY-GESCHWINDIGKEITSSCHAETZERS 181 10. LITERATURVERZEICHNIS * 184
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