Planerkennung im Straßenverkehr:
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| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1996
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
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| adam_text | Titel: Planerkennung im Straßenverkehr
Autor: Zeller, Martin
Jahr: 1996
SCHRITT- m MM^m BERICHTEmw fl! Dipl.-Inform. Martin Zeller, Markdorf Planerkennung im Straßenverkehr Reihe 12 : Verkehrstechnik/ Fahrzeugtechnik Nr. VW VERLAG
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Motivation und Zielsetzung ....................... 1 1.2 Gliederung der Arbeit .......................... 3 1.3 Besonderheiten der Verkehrswelt..................... 4 1.3.1 Die Handlungsmöglichkeiten der Verkehrsteilnehmer...... 4 1.3.2 Kontinuität der Verkehrswelt .................. 5 1.3.3 Offenheit der Verkehrswelt.................... 6 1.4 Überblick über den hier gewählten Ansatz............... 7 1.4.1 Erläuterungen zu Namen und Begriffen............. 7 1.4.2 Phasen der Planerkennung.................... 8 2 Zur Einordnung der vorliegenden Arbeit 11 2.1 Grundlagen aus dem Bereich Planung.................. 12 2.1.1 Allgemeine Planungssysteme................... 12 2.1.2 Planung im Bereich Verkehr................... 14 2.2 Ansätze zur Planerkennung ....................... 15 2.2.1 Kriterien zur Einordnung der verschiedenen Ansätze...... 16 2.2.2 Planerkennung in verschiedenen Anwendungsgebieten..... 17 2.3 Sensordateninterpretation im Straßenverkehr.............. 29 2.3.1 Autonomes Fahren........................ 29 2.3.2 Begriffliche Beschreibung von Verkehrsszenen .........30 2.3.3 Fahrerassistenzsysteme......................31 2.4 Zusammenfassung.............................32 V
34 36 37 37 38 39 40 43 43 44 45 46 50 52 55 58 61 64 64 65 70 71 74 75 75 78 79 80 84 Repräsentation von Plänen 3.1 Alternative Spezialisierung........................ 3.2 Dekomposition-sequentiell........................ 3.3 Dekomposition-parallel.......................... 3.4 Bedingungen................................ 3.5 Parametrisierung von Plänen....................... 3.6 Pläne im Bereich Straßenverkehr..................... Die Erkennung von Elementaraktionen aus Sensordaten 4.1 Definition der Elementaraktionen.................... 4.1.1 Die Grundstruktur der Elementaraktionen........... 4.1.2 Die Sensorik............................ 4.1.3 Die Abgrenzung von Elementaraktionen ............ 4.2 Erkennung von Elementaraktionen ................... 4.2.1 Verarbeitung unsicherer Information .............. 4.2.2 Unscharfe Zuordnung zu einzelnen Elementaraktionen..... 4.2.3 Mehrdeutiges Verhalten eines Verkehrsteilnehmers....... 4.2.4 Bestimmung von Zeitpunkten in Elementaraktionen...... Rekonstruktion von Plänen 5.1 Auswahl der möglichen Pläne...................... 5.2 Die Kombination paralleler Elementaraktionen zu einem Dekompositionsknoten ................................ 5.3 Die Plausibilität kombinierter Aktionen im zeitlichen Verlauf..... 5.4 Sequentielle Pläne............................. Erweiterungen des Ansatzes 6.1 Konfliktanalyse.............................. 6.1.1 Erkennung von Konflikten.................... 6.1.2 Bewertung von Konflikten.................... 6.1.3 Verteilung der Verantwortung im Konfliktfall.......... 6.2 Konditionierung von Plänen bei Konflikten............... 6.3 Konditionierung von Plänen durch „weiche“ Randbedingungen . . . . VI
7 Simulation des Ansatzes 87 7.1 Systemarchitektur.............................87 7.1.1 Das Verkehrssimulationssystem Isys ..............87 7.1.2 Der Planerkenner Anticip .................... 90 7.2 Simulierte Beispielszenarien.......................92 7.2.1 Auffahren.............................93 7.2.2 Überholen.............................95 7.2.3 Hinterherfahren und Abbiegen..................98 7.2.4 Diskussion der Szenarien.....................103 8 Übertragbarkeit des Ansatzes 105 8.1 Allgemeine Voraussetzungen.......................105 8.2 Flugsicherung...............................106 8.2.1 Pläne im Flugverkehr.......................107 8.2.2 Konfliktbewertung im Flugverkehr ...............108 8.2.3 Resümee..............................109 8.3 Schiffahrt.................................110 8.3.1 Pläne im Bereich Schiffahrt ...................111 8.3.2 Konfliktbewertung in der Schiffahrt...............113 8.3.3 Resümee..............................113 9 Zusammenfassung und Ausblick 114 A Die Planhierarchie 116 Literaturverzeichnis 117
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