Strategien zur On-line-Bahnplanung bei Robotern mit 3D-Konturfolgesensoren:
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Berlin [u.a.]
Springer
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
2
STAND
DER
TECHNIK
BEI
DER
SENSORGESTUETZTEN
ROBOTERBAHNBEARBEITUNG
4
3
SENSORSYSTEME
ZUR
ERZEUGUNG
VON
BEWEGUNGSINFORMATION
10
3.1
KOMPONENTEN
DES
GESAMTSYSTEMS
10
3.2
ANORDNUNG
DER
KOMPONENTEN
11
3.3
ANFORDERUNGEN
AN EIN SYSTEM
ZUR
3D-KONTURVERFOLGUNG
13
3.3.1
ANFORDERUNGEN AN DAS SENSORSYSTEM
13
3.3.1.1
ANFORDERUNGENANDENSENSORKOPF
13
3.3.1.2
ANFORDERUNGEN
AN
SENSORRECHNER
UND
SENSORSYSTEM
15
3.3.2
ANFORDERUNGEN
AN
DAS ROBOTERSYSTEM
17
3.3.2.1
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
ROBOTERMECHANIK
18
3.3.2.2
ANFORDERUNGEN
AN DIE
ROBOTERSTEUERUNG
19
3.4
PHYSIKALISCHE
PRINZIPIEN
20
3.4.1
NICHT-OPTISCHE SENSOREN
22
3.4.2
OPTISCHE
SENSOREN
23
3.4.2.1
EINDIMENSIONALE
OPTISCHE
MESSVERFAHREN
23
3.4.2.2
ZWEIDIMENSIONALE
OPTISCHE
MESSVERFAHREN
26
3.4.2.3
DREIDIMENSIONALE OPTISCHE
MESSVERFAHREN
27
3.5
BEWERTUNG
DER
MESSVERFAHREN
29
4
KONZEPTION
EINES SENSORSYSTEMS
ZUR
KONTURVERFOLGUNG
31
4.1
KONZEPTION EINES
SENSORKOPFES
32
4.1.1
MECHANISCHER
AUFBAU
32
4.1.2
OPTISCHER
AUFBAU
33
4.1.3
INFORMATIONSTECHNISCHER
AUFBAU
40
INHALTSVERZEICHNIS
4.2
KONZEPTION EINES
SENSORRECHNERS
41
4.2.1
SCHNITTSTELLE
ZUM
SENSORKOPF
41
4.2.2
SCHNITTSTELLE
ZUM
HANDHABUNGSSYSTEM
42
4.2.3
VERARBEITUNGSEINHEIT
42
4.2.3.1
GLOBALE
SYSTEMKONFIGURATION
43
4.2.3.2
KALIBRIERUNG
43
4.2.3.3
KONTURTYPBESCHREIBUNG
43
4.2.3.4
BEWEGUNGSPROGRAMMIERUNG
45
4.3
KONZEPTE
ZUR
SENSORINTEGRATION
48
4.3.1
MECHANISCHE
INTEGRATION
48
4.3.1.1
ANZAHL
DER
ERFORDERLICHEN
FREIHEITSGRADE
48
4.3.1.2
SCHNELLE
ZUSATZACHSEN
FUER
DEN
SENSORKOPF
49
4.3.1.3
NUTZUNG
REDUNDANTER
FREIHEITSGRADE
50
4.3.1.4
ERWEITERUNG
DES
SENSORSICHTFELDES
51
4.3.1.5
SCHNELLE
ZUSATZACHSEN
FUER
DAS
WERKZEUG
52
4.3.2
INFORMATIONSTECHNISCHE
INTEGRATION
52
4.3.2.1
INTEGRATIONSSTRATEGIEN
53
4.3.2.2
SCHNITTSTELLENPROBLEMATIK
55
4.3.3
WERKZEUG
UND
PROZESSINTEGRATION
57
4.4
ZUSAMMENFASSUNG
DES
GESAMTKONZEPTS
58
5
BAHNPLANUNG
UND
BEWEGUNGSPROGRAMMIERUNG
60
5.1
VORLAUF
DES
SENSORKOPFES
60
5.2
KALIBRIERUNG
DES
ROBOTER-SENSOR-SYSTEMS
68
5.2.1
INTERNE
KALIBRIERUNG
DES
SENSORKOPFES
70
5.2.2
EXTERNE
KALIBRIERUNG
DES
SENSORKOPFES
70
5.2.3
WERKZEUGKOORDINATENSYSTEM
UND
WERKZEUGKORREKTUR
75
5.2.4
BASISKOORDINATENSYSTEM
83
5.2.5
WERKSTUECKKOORDINATENSYSTEM
84
5.3
STATISCHE
UND
DYNAMISCHE
ROBOTEREIGENSCHAFTEN
84
5.3.1
POSITIONIERGENAUIGKEIT
85
5.3.2
WIEDERHOLGENAUIGKEIT
88
5.3.3
DYNAMISCHE
EIGENSCHAFTEN
89
-II
INHALTSVERZEICHNIS
5.3.4
BAHNGENAUIGKEIT
91
5.3.5
VERBESSERUNG
DER
ROBOTERGENAUIGKEIT
92
5.4
BAHNPLANUNG
FUER
BEWEGTE
WERKZEUGE
94
5.4.1
KONTURVERFOLGUNG
MIT
KONSTANTER
WERKZEUGORIENTIERUNG
94
5.4.2
KONTURVERFOLGUNG
MIT
ORIENTIERUNGSVORGABE
96
5.4.3
KONTURVERFOLGUNG
MIT
ORIENTIERUNGSNACHFUHRUNG
96
5.5
BAHNPLANUNG
FUER
BEWEGTE
WERKSTUECKE
97
5.5.1
KONTURVERFOLGUNG
MIT
KONSTANTER
WERKSTUECKORIENTIERUNG
101
5.5.2
KONTURVERFOLGUNG
MIT
ORIENTIERUNGSNACHFUEHRUNG
102
5.6
VERGLEICH
DER
BEIDEN
KINEMATIKKONZEPTE
106
5.6.1
BAUTEILSPEKTRUM
106
5.6.2
ZUGAENGLICHKEIT
107
5.6.3
MEHRSTUFIGE
BEARBEITUNGSVERFAHREN
109
5.6.4
TIMESHARING
109
5.7
KONTURFOLGESENSOR
ALS
TEACHHILFE
ZUR
ROBOTERPROGRAMMGENERIERUNG
110
5.7.1
EINSATZGEBIETE
HO
5.7.2
REALISIERUNGSMOEGLICHKEITEN
110
5.7.3
UMSETZUNG
112
5.8
SICHERHEITSASPEKTE
UND
KOLLISIONSBETRACHTUNGEN
114
6
MESSUNGEN
AM
REALISIERTEN KONTURFOLGESENSORSYSTEM
117
6.1
UNTERSUCHUNG
DER
OPTISCHEN
EIGENSCHAFTEN
119
6.1.1
AUTOMATISCHE
HELLIGKEITSANPASSUNG
119
6.1.2
EINFLUSS
DER
KONTURGEOMETRIE
123
6.1.3
EINFLUSS
DER
VORSCHUBBEWEGUNG
127
6.1.4
STOEREMPFINDLICHKEIT
129
6.2
UNTERSUCHUNGEN
ZUR
MESSGENAUIGKEIT
130
6.2.1
SICHTBEREICHSVERMESSUNG
130
6.2.2
STATISCHE
AUFLOESUNG
131
6.2.3
FUEHRUNGSGENAUIGKEIT
DES
ROBOTER-SENSOR-SYSTEMS
132
6.2.3.1
FUEHRUNGSGENAUIGKEIT AM
MESSLINEAL
133
6.23.2
AUSWERTUNG
VON
RITZSPUREN
134
6.2.3.3
BEWERTUNG
VON
TESTSCHWEISSUNGEN
135
-IN
INHALTSVERZEICHNIS
7
ANWENDUNGSBEISPIELE
139
7.1
LASERSCHWEISSEN
DER KEHLNAHT
AM
UEBERLAPPSTOSS
139
7.2
LASERSCHWEISSEN
VON
STUMPFSTOESSEN
142
7.3
DICHTUNGSRAUPENAUFTRAG
143
7.4
KLEBEVERBINDUNGEN
144
7.5
KANTENSCHLEIFEN,
FASEN
SCHNEIDEN,
GUSSPUTZEN
144
7.6
LASERHAERTEN
AN
WERKZEUGEN
144
7.7
PROGRAMMGENERIERUNG ZUM
LASERSCHNEIDEN
145
7.8
NULLPUNKTKORREKTUREN
BESTEHENDER
ROBOTERPROGRAMME
146
7.9
BAUTEILINSPEKTION UND
QUALITAETSSICHERUNG
146
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
147
9
LITERATURVERZEICHNIS
149
-IV |
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| spelling | Trunzer, Wilhelm Verfasser aut Strategien zur On-line-Bahnplanung bei Robotern mit 3D-Konturfolgesensoren Wilhelm Trunzer Berlin [u.a.] Springer 1996 VI, 158 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Iwb-Forschungsberichte 94 Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 1995 Robots, Industrial Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 gnd rswk-swf Schweißroboter (DE-588)4277487-1 gnd rswk-swf Echtzeitbildverarbeitung (DE-588)4150999-7 gnd rswk-swf CCD-Bildwandler (DE-588)4223769-5 gnd rswk-swf Konturfindung (DE-588)4165186-8 gnd rswk-swf Laserschweißen (DE-588)4074024-9 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Schweißroboter (DE-588)4277487-1 s Laserschweißen (DE-588)4074024-9 s Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 s CCD-Bildwandler (DE-588)4223769-5 s Konturfindung (DE-588)4165186-8 s Echtzeitbildverarbeitung (DE-588)4150999-7 s DE-604 Iwb-Forschungsberichte 94 (DE-604)BV000020652 94 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007293471&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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