Dreidimensionales Computersehen: Gewinnung und Analyse von Tiefenbildern
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Berlin [u.a.]
Springer
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X. JIANG, H. BUNKE DREIDIMENSIONALES COMPUTERSEHEN GEWINNUNG UND ANALYSE
VON TIEFENBILDERN MIT 137 ABBILDUNGEN UND 3 TAFELN SPRINGER
INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 BILDANALYSE 1 1.2 GEWINNUNG UND
ANALYSE VON TIEFENBILDERN 3 1.3 AUFBAU DES BUCHES 5 1.4 ALLGEMEINE
LITERATURHINWEISE ' 6 2 STEREOVERFAHREN ZUR TIEFENBESTIMMUNG 7 2.1
PRINZIPIELLES VORGEHEN BEIM STEREOSEHEN 7 2.2 STEREOGEOMETRIE 8 2.2.1
STANDARD-STEREOGEMETRIE 8 2.2.2 KALIBRIERUNG DER STEREOGEOMETRIE 12 2.3
ZUORDNUNGSMERKMALE 14 2.4 ZUORDNUNGSEINSCHRAENKUNGEN FUER DIE
KORRESPONDENZANALYSE . 16 2.5 ZUORDNUNGSVERFAHREN 21 2.5.1
KORRELATIONSVERFAHREN 23 2.5.2 RELAXATION 25 2.5.3 DYNAMISCHE
PROGRAMMIERUNG 28 2.6 SONSTIGE STEREOVERFAHREN 31 2.6.1 AKTIVES STEREO
31 2.6.2 TRINOKULARES STEREO 32 2.6.3 AXIALES STEREO 34 2.7
LITERATURHINWEISE 36 3 AUSWERTUNG MONOKULARER TIEFENHINWEISE 39 3.1 FORM
AUS SCHATTIERUNG 40 X INHALTSVERZEICHNIS 3.1.1 REKONSTRUKTION DER
FLAECHENNORMALEN 43 3.1.2 REKONSTRUKTION DER TIEFE 47 3.1.3
PHOTOMETRISCHES STEREO 48 3.1.4 TIEFENBESTIMMUNG AUS NADELDIAGRAMM 51
3.2 FORM AUS TEXTUR 53 3.3 LITERATURHINWEISE 57 4 AKTIVE TIEFENGEWINNUNG
59 4.1 LAUFZEITVERFAHREN 60 4.1.1 EIGENSCHAFTEN DER SIGNALE 61 4.1.2
DIREKTE MESSUNG DER LAUFZEIT 62 4.1.3 LAUFZEITMESSUNG DURCH
AMPLITUDENMODULATION 65 4.1.4 LAUFZEITMESSUNG MIT FREQUENZMODULATION 68
4.1.5 TRANSFORMATION INS KARTESISCHE KOORDINATENSYSTEM . 72 4.2
TRIANGULATIONSVERFAHREN 73 4.2.1 PROJEKTION VON LICHTSTRAHLEN 73 4.2.2
PROJEKTION VON LICHTEBENEN 76 4.2.3 CODIERTER LICHTANSATZ 82 4.2.4
FARBCODIERTE PROJEKTION 87 4.2.5 PROJEKTION BINAERER MUSTER 90 4.2.6
TRIANGULATION MIT ZWEI KAMERAS 93 4.2.7 TIEFENBERECHNUNG BEI DER
LICHTEBENENPROJEKTION 95 4.2.8 KALIBRIERUNG 99 4.2.9 DISKUSSION UND
VERGLEICH 101 4.3 FORM AUS STRUKTURIERTEM LICHT 102 4.4
LITERATURHINWEISE 104 5 VORVERARBEITUNG 107 5.1 GLAETTUNG 107 5.1.1
KLASSISCHE GLAETTUNGSOPERATOREN 107 5.1.2 MORPHOLOGISCHE GLAETTUNG 110
5.1.3 GAUSSSCHE GLAETTUNG 111 INHALTSVERZEICHNIS XI 5.1.4
BINOMIALFILTERUNG 113 5.1.5 ADAPTIVE GLAETTUNG 114 5.1.6 VERGLEICH VON
GLAETTUNGSMETHODEN 116 5.2 STOERUNGSABSCHAETZUNG UND SCHWELLWERTBESTIMMUNG
118 6 BESTIMMUNG CHARAKTERISTISCHER FLAECHENMERKMALE 121 6.1 GRUNDLAGEN
DER DIFFERENTIALGEOMETRIE 121 6.1.1 RAEUMLICHE KURVEN 121 6.1.2 FLAECHEN
123 6.1.3 DIGITALE BERECHNUNG DER FLAECHENMERKMALE 130 6.2 NUMERISCHE
BERECHNUNG DER FLAECHENMERKMALE 131 6.3 ANALYTISCHE BERECHNUNG DER
FLAECHENMERKMALE 132 6.3.1 LINEARE REGRESSION 133 6.3.2 APPROXIMATION
MITTELS ORTHOGONALER POLYNOME 139 6.3.3 APPROXIMATION DURCH
EIGENVEKTOREN 142 6.4 ROBUSTE FLAECHENAPPROXIMATION 144 6.4.1 SELEKTIVE
FLAECHENAPPROXIMATION 144 6.4.2 METHODEN AUS DER ROBUSTEN STATISTIK 146
6.5 LITERATURHINWEISE 152 7 SEGMENTIERUNG 155 7.1 KANTENBASIERTE
SEGMENTIERUNG 155 7.1.1 ABLEITUNGSBASIERTE KANTENDETEKTION 157 7.1.2
KANTENDETEKTION MITTELS MORPHOLOGISCHER RESIDUENANALYSE 159 7.1.3
KANTENDETEKTION MITTELS RESIDUENANALYSE 163 7.1.4 MOMENT-BASIERTE
KANTENDETEKTION 165 7.2 REGIONENBASIERTE SEGMENTIERUNG: ALGORITHMISCHE
PARADIGMEN . . 169 7.2.1 SPLIT-AND-MERGE 171 7.2.2 REGIONENEXPANSION 174
7.2.3 CLUSTERANALYSE 175 7.2.4 SONSTIGE ANSAETZE 179 7.3 SEGMENTIERUNG IN
PLANARE FLAECHEN '. . 180 XII INHALTSVERZEICHNIS 7.3.1 SPLIT-AND-MERGE
BASIEREND AUF QUADTREE 180 7.3.2 SPLIT-AND-MERGE BASIEREND AUF
DELAUNAY-TRIANGULATION . 182 7.3.3 CLUSTERING IN PLANARE STRUKTUREN 185
7.3.4 GRUPPIERUNG DER ABTASTZEILEN 188 7.4 SEGMENTIERUNG IN GEKRUEMMTE
FLAECHEN 192 7.4.1 SPLIT-AND-MERGE VERFAHREN 192 7.4.2 CLUSTERANALYSE 197
7.4.3 ITERATIVE OBERFLAECHENAPPROXIMATION VON VARIABLEM GRAD 200 7.4.4
HYPOTHESE-VERIFIKATIONS-VERFAHREN 204 7.5 DETEKTION VON ROTATIONSFLAECHEN
209 7.6 FLAECHENKLASSIFIKATION 212 7.6.1 EBENENTEST 213 7.6.2
UNTERSCHEIDUNG ZWISCHEN QUADRATISCHEN FLAECHEN 213 7.6.3 BESTIMMUNG DER
FLAECHENPARAMETER 216 7.6.4 MODELLBASIERTE FLAECHENKLASSIFIKATION 218 7.7
VERGLEICH VON SEGMENTIERUNGSMETHODEN 220 7.8 SYMBOLISCHE
SZENENBESCHREIBUNG 225 7.9 LITERATURHINWEISE 225 8 OBJEKTERKENNUNG 227
8.1 AUFTEILUNG DER SZENE 229 8.2 LOKALE ZUORDNUNG: KONSISTENZBEDINGUNGEN
231 8.2.1 GERICHTETE GERADEN 231 8.2.2 FLAECHEN 234 8.3 GLOBALE
ZUORDNUNG: KORRESPONDENZANALYSE 235 8.3.1 DISKRETE RELAXATION 237 8.3.2
MAXIMALE CLIQUEN 241 8.3.3 BAUMSUCHE 244 8.3.4 PARTIELLE BAUMSUCHE 254
8.3.5 SUCHE IN INDEXIERTEN TABELLEN 256 8.3.6 AKKUMULATION IM
TRANSFORMATIONSRAUM 259 8.3.7 MASSNAHMEN ZUR EFFIZIENZSTEIGERUNG 262
INHALTSVERZEICHNIS XIII 8.4 GLOBALE ZUORDNUNG: VERIFIKATION 265 8.4.1
MERKMALSBASIERTE VERIFIKATION 266 8.4.2 BILDBASIERTE VERIFIKATION 267
8.4.3 AUSDEHNUNG DER OBJEKTHYPOTHESEN 269 8.4.4 BEWERTUNG UND ANNAHME
DER OBJEKTHYPOTHESEN 272 8.5 TRANSFORMATIONSBESTIMMUNG 273 8.5.1
VERKETTUNG ELEMENTARER TRANSFORMATIONEN 274 8.5.2 GETRENNTE BESTIMMUNG
VON ROTATION UND TRANSLATION . . 276 8.5.3 KOMBINIERTE BESTIMMUNG VON
ROTATION UND TRANSLATION 287 8.6 INDEXIERUNG 290 8.7 MODELLGENERIERUNG
291 8.8 LITERATURHINWEISE 293 9 ANWENDUNGEN 297 9.1 FORMPRUEFUNG 297 9.2
SORTIEREN VON OBJEKTEN 299 9.2.1 SORTIEREN NACH DER OBJEKTERKENNUNG 300
9.2.2 SORTIEREN VON UNBEKANNTEN OBJEKTEN 301 9.3 NAVIGATION AUTONOMER
FAHRZEUGE 304 9.4 ANALYSE VON GESICHTSBILDERN 308 9.4.1 LOKALISIEREN VON
GESICHTSMERKMALEN 308 9.4.2 GESICHTSERKENNUNG 312 9.5 LITERATURHINWEISE
313 A MATHEMATISCHE MORPHOLOGIE 315 B TIEFENBILDSAMMLUNGEN 319
LITERATURVERZEICHNIS 325 SACHVERZEICHNIS 356 |
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