Kontinuierliche Verhaltenssteuerung eines autonomen Fahrzeugs in dynamischer Umgebung:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
1996
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| Beschreibung: | Kaiserslautern, Univ., Diss., 1996 |
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IN HALTS VERZEICHNIS
1EINLEITUNG 1
1.1 AUFGABENSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1
1.2 EINGLIEDERUNG IN DAS PROMETHEUS PROGRAMM 2
1.3 GLIEDERUNG UND UBERBLICK 5
2 AUTONOMES FAHREN 7
2.1 AUFBAU EINES AUTONOMEN MOBFLEN SYSTEMS 7
2.1.1 DAS SENSORSYSTEM 8
2.1.2 DAS AKTORSYSTEM 10
2.1.3 DAS KONTROLLSYSTEM 10
2.1.4 DAS KOMMUNIKATIONSSYSTEM - 11
23.
VITA II ALS PLATTFORM FUR AUTONOMES FAHREN 12
2.2.1 HARDWARE- UND SOFTWAREARCHITEKTUR 14
2.2.1.1 ANWENDUNGSRECHNER 14
2.2.1.2 FAHRZEUGRECHNER 16
2.2.1.3 PLATTFORMRECHNER 17
2.2.2 DAS SENSORSYSTEM 17
2.2.2.1 STRABENERKENNUNG 17
2.2.2.2 HINDEMISERKENNUNG 19
2.2.2.3 VERKEHRSZEICHENERKENNUNG 22
2.2.3 DAS KONTROLLSYSTEM 23
2.2.4 DIE FAHRZEUGANSTEUERUNG 23
2.2.5 DAS KOMMUNIKATIONSSYSTEM 24
3 AUTONOME VERHALTENSSTEUERUNG 27
3.1 ABGRENZUNG DER DISKURSWELT 32
3.2 GEFAHRENGEBIRGE UND ELEKTRISCHES FELD 35
3.2.1 DER GENERALISIERTE POTENTIALFELDANSATZ 36
3.2.1.1 DIE GENERALISIERTE POTENTIALFELDMETHODE NACH KROGH 37
3.2.1.2 DISKUSSION VON ERWEITERUNGEN DER POTENTIALFELDMETHODE 39
3.2.2 DEFINITION EINER GEFAHRENKARTE 40
3.2.3 DIE GEFAHRENKARTE ALS GRUNDLAGE DER VERHALTENSSTEUERUNG 41
3.2.3.1 MODELLIERUNG DER STRABE 41
3
.
23.2 MODELLIERUNG ANDERER VERKEHRSTEILNEHMER 43
3.2.3.3 MODELLIERUNG VON VERKEHRSREGELN 45
3.2.3.4 MODELLIERUNG VON FAHRERINTENTIONEN 46
3.2.4 VERKNIIPFUNG DER TEILKARTEN 47
3.2.5 INTERPRETATION DER GEFAHRENKARTE ALS ELEKTRISCHES FELD 48
3.2.6 KRITISCHE BETRACHTUNG DES ANSATZES 49
V
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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3.3 DAS VERHALTENSMUSTERKONZEPT
3.3.1 ERKLARUNGSMODELLE DES FAHRVERHALTENS
3.3.2 ARCHITEKTUR DES VERHALTENSMUSTERKONZEPTS
3.3.3 WISSENSREPRASENTATION UND INFERENZ
3.3.3.1 FAHRER- UND FAHRZEUGPARAMETER
3.3.3.2 AUFBAU EINES VERHALTENSMUSTERS
3.3.3.3 REPRASENTATION VON HANDLUNGSBESCHREIBUNGEN
3.3.3.4 REPRASENTATION VON ABHANGIGKEITEN ZWISCHEN VERHALTENSMUSTEM
3.3.3.5 ALGORITHMUS ZUR VERHALTENSSTEUERUNG
3.3.4 VERHALTENSMUSTER FUR DIE FAHRZEUGFIIHRUNG AUF AUTOBAHNEN
3.3.4.1 VERHALTENSMUSTER FUR NOTREAKTIONEN
3.3.4.2 BASISVERHALTENSMUSTER
3.3.4.3 VERHALTENSMUSTER FIIR SCHEMATISIERTE HANDLUNGEN
3.3.4.4 INTEGRATION DER FAHRERINTENTIONEN
3.3.4.5 VERKNUPFUNG DER VERHALTENSMUSTER
3.4 AUFBAU EINER SITUATIONSBESCHREIBUNG AUS SENSORDATEN
3.4.1 AUFGABEN UND LOSUNGSMETHODEN
3.4.1.1 AUFTRETENDE FEHLERARTEN
3.4.1.2 DIE FUSIONSAUFGABE
3.4.1.3 GLATTUNG VON SENSORDATEN
3.4.2 ARCHITEKTUR DES SITUATIONSVERWALTUNGSSYSTEMS
3.4.3 KONZEPTRAHMEN ALS REPRASENTATIONSSTRUKTUR
3.4.3.1 STRABENKONZEPTRAHMEN
3.4.3.2V ERKEHRSZEICHENKONZEPTRAHMEN
3.4.3.3 HINDEMISKONZEPTRAHMEN
3.4.4 VERWALTUNG DES SZENENSPEICHERS
3.4.4.1 DER STRABENVERWALTUNGSPROZEB
3.4.4.2 DER VERKEHRSZEICHENVERWALTUNGSPROZEB
3.4.4.3 DER YYMATCHING"-PROZEB
3.4.4.4 DER YYSET & FORGET*1- PROZEB
3.4.4.5 DER JMERGE & SPLIT"-PROZEB
3.4.4.6 DER .FILTERING & EXTRAPOLATION"-PROZEB
3.4.5 SCHEMABASIERTE SITUATIONSANALYSE
3.4.5.1 ANFORDERUNGEN AN EIN FEHLERMODELL
3.4.5.2 BEISPIELE KRITISCHER VERKEHRSSZENEN
3.4.5.3 ERKENNUNG VON DYNAMISCHEN SZENEN
3.4.5.4 KORREKTUR ERKANNTER FEHLER
3.5 SIMULATION
3.5.1 DER AUFBAU DES SIMULATIONSSYSTEMS
3.5.1.1 DIE EIN-/AUSGABEVERWALTUNG
3.5.1.2 DIE VIRTUELLE WELT
3.5.1.3 DIE SIMULATION VON AGENTEN
3.5.2 DIE SIMULATION VON VITA II
3.5.2.1 SIMULATION DES SENSORSYSTEMS VON VITA II
3.5.2.2 INTEGRATION DES KONTROLLSYSTEMS VON VITA II
3.5.2.3 SIMULATION DES AKTORSYSTEMS VON VITA II
3.5.3 DIE ANALYSEHILFSMITTEL DER SIMULATIONSUMGEBUNG
3.5.3.1 GENERIERUNG VON EINGANGSDATEN
3.5.3.2 DARSTELLUNG UND AUSWERTUNG
52
53
56
58
59
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130
131
131
131
132
VI
4 ERGEBNISSE IN SIMULATION UND REALITAT 133
4.1 ERGEBNISSE IM REALEN STRABENVERKEHR 133
4.1.1 LAUFZEITBETRACHTUNGEN 134
4.1.2 ERGEBNISSE AUS MESSFAHRTEN 134
4.1.2.1 RANDBEDINGUNGEN BEI AUTONOMEN FAHRTEN MIT VITA II 134
4.1.2.2 EXEMPLARISCHE DARSTELLUNG VON FAHRMANOVEM 136
4.2 SIMULATIONSERGEBNISSE 140
4.2.1 BEISPIEL EINES UBERHOLVORGANGS 140
4.2.2 SZENARIO FIIR NOTREAKTIONEN 142
5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 145
5.1 ZUSAMMENFASSENDE KRITIK 145
5.2 VERGIEICH ZU EXISTIERENDEN VERFAHREN 148
5.2.1 DAS KONTROLLSYSTEM VON VAMORS-P 148
5.2.1.1 ZUSAMMENFASSUNG 149
5.2.1.2 VERGIEICH 150
5.2.2 VERWANDTE ARBEITEN - 150
5.3 AUTONOME FAHRZEUGE IM STRABENVERKEHR VON MORGEN 151
ANHANG
VII |
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| spelling | Reichardt, Dirk Verfasser aut Kontinuierliche Verhaltenssteuerung eines autonomen Fahrzeugs in dynamischer Umgebung von Dirk Reichardt 1996 XII, 153, XV S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Kaiserslautern, Univ., Diss., 1996 Kraftfahrzeug - Autonomes System - Navigation - Autobahn - Maschinelles Sehen - Echtzeitbildverarbeitung Echtzeitverarbeitung (DE-588)4151002-1 gnd rswk-swf Autobahn (DE-588)4003936-5 gnd rswk-swf Navigation (DE-588)4041457-7 gnd rswk-swf Autonomes System (DE-588)4143713-5 gnd rswk-swf Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 gnd rswk-swf Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 gnd rswk-swf Fernsteuerung (DE-588)4016862-1 gnd rswk-swf Echtzeitbildverarbeitung (DE-588)4150999-7 gnd rswk-swf Personenkraftwagen (DE-588)4076001-7 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Fernsteuerung (DE-588)4016862-1 s Personenkraftwagen (DE-588)4076001-7 s Echtzeitverarbeitung (DE-588)4151002-1 s DE-604 Kraftfahrzeug (DE-588)4073757-3 s Autonomes System (DE-588)4143713-5 s Navigation (DE-588)4041457-7 s Autobahn (DE-588)4003936-5 s Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 s Echtzeitbildverarbeitung (DE-588)4150999-7 s DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007231578&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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