Untersuchungen zum dynamischen Verhalten eines Unterwasser-Roboters unter Strömungseinfluß:
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| Published: |
Geesthacht
GKSS-Forschungszentrum
1995
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| Edition: | Als Ms. vervielfältigt |
| Series: | GKSS-Forschungszentrum <Geesthacht>: GKSS
1995, E, 61 |
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-
1
-
INHALT
KAPITEL
SEITE
1
EINLEITUNG
.
1
2
STAND
DES
WISSENS
.
3
2.1
HANDHABUNGSTECHNIK
.
3
2.1.1
EIGENSCHAFTEN
VON
HANDHABUNGSGERAETEN
.
4
2.1.2
DYNAMIK
VON
HANDHABUNGSGERAETEN
.
6
2.2
UNTERWASSER-HANDHABUNGSTECHNIK
.
8
2.2.1
EINFLUESSE
DURCH
HYPERBAR
NASSE
UMGEBUNG
.
8
2.2.2
AUFGABENSPEKTRUM
.
9
2.2.3
ANFORDERUNGEN
VON
SEITEN
DER
DURCHZUFUEHRENDEN
HANDHABUNGSAUFGABEN
.
10
2.2.4
VORHANDENE
ODER
KONZIPIERTE
HANDHABUNGSGERAETE
.
12
2.2.5
ZUKUENFTIGE
ENTWICKLUNGEN
IN
DER
UNTERWASSERTECHNIK
.
16
3
PROBLEMSTELLUNG,
ZIELSETZUNG
UND
VORGEHENSWEISE
.
18
4
VERSUCHSAUFBAU
.
20
4.1
MODIFIZIERTER
ROBOTER
FUER
HYPERBAREN
NASSEN
UND
TROCKENEN
EINSATZ
.
20
4.2
MESSEINRICHTUNGEN
UND
DATENERFASSUNG
.
23
4.3
VERSUCHSANORDNUNG
FUER
EXPERIMENTE
IN
TROCKENER
UMGEBUNG
.
29
4.4
VERSUCHSANORDNUNG
FUER
EXPERIMENTE
IN
RUHENDEM
UND
STROEMENDEM
WASSER
.
30
5
VERSUCHSDURCHFUEHRUNG
UND
-AUSWERTUNG
.
33
5.1
KINEMATISCHE
KENNGROESSEN
BEI
BETRIEB
UNTER
WASSER
.
33
5.2
EIGENSCHWINGUNGSVERHALTEN
UND
SCHWINGUNGSANREGUNG
DURCH
STROEMUNG
.
36
5.2.1
ANALYTISCHE
EIGENFREQUENZABSCHAETZUNG
.
38
5.2.2
EXPERIMENTELLE
EIGENFREQUENZBESTIMMUNG
.
40
5.3
STATISCHE
UND
DYNAMISCHE
NACHGIEBIGKEIT
DES
EINGESETZTEN
ROBOTERS.
.
45
5.3.1
STATISCHE
BELASTUNG
.
46
5.3.2
DYNAMISCHE
BELASTUNG
.
49
5.4
GENAUIGKEIT
IM
BETRIEB
UNTER
WASSER
.
54
5.4.1
VERSUCHE
MIT
BAHNGESCHWINDIGKEIT
2
M/MIN
.
51
5.4.2
VERSUCHE
MIT
BAHNGESCHWINDIGKEIT
20
M/MIN
.
63
-
II
KAPITEL
SEITE
6
VERSUCHSERGEBNISSE
.
65
6.1
DARSTELLUNG
DER
KENNGROESSEN
FUER
ATMOSPHAERISCHE,
TROCKENE
UMGEBUNG
.
66
6.2
DARSTELLUNG
DER
KENNGROESSEN
BEI
STROEMUNGSBEDINGUNGEN
UNTER
WASSER
.
69
6.3
GEGENUEBERSTELLUNG
DER
ERGEBNISSE
UNTER
TROCKENEN
UND
NASSEN
BEDINGUNGEN
.
T6
6.4
KENNGROESSENBEWERTUNG
UNTER
BERUECKSICHTIGUNG
OFFSHORERELEVANTER
HANDHABUNGSAUFGABEN
.
TT
7
EINWIRKUNG
AUF
DAS
BAHN
UND
POSITIONIERVERHALTEN
.
79
T.1
EXPERIMENTE
ZUR
VERBESSERUNG
DES
BAHN
UND
POSITIONIERVERHALTENS
DURCH
SENSORRUECKKOPPLUNG
.
T9
T.1.1
VERSUCHSBETRIEB
UNTER
WASSER
.
80
T.1
.2
VERSUCHSBETRIEB
IM
TROCKENEN
.
88
T.2
EXPERIMENTELLE
ERMITTLUNG
DER
EINSATZGRENZEN
BEI
SENSORRUECKKOPPLUNG.
.
.
92
T.3
ZUKUENFTIGE
ENTWICKLUNG
.
93
8
FOLGERUNGEN
FUER
DIE
PRAXIS
.
95
9
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
97
10
LITERATUR
.
99
ANHANG
BILD
AL
.
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