Automatische Planung und Ausführung lokaler Fahrmanöver für mobile Roboter mit Dreirad-Kinematik:
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| Format: | Buch |
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1995
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| Beschreibung: | München, Techn. Univ., Diss., 1996 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 AUFGABENSTELLUNG. 1
1.2 STAND DER TECHNIK. 2
1.3 ZIELVORSTELLUNG. 3
1.4 UEBERSICHT UEBER INHALT UND ERGEBNISSE. 6
2 ANALYSE DER FAHRZEUGFUEHRUNGSAUFGABE 8
2.1 LOKALE BEWEGUNGSAUFGABEN. 8
2.2 FAHRZEUGMODELL. 10
2.3 MODELLIERUNG DER FREI BEFAHRBAREN FLAECHE. 13
2.4 UNTERSUCHUNG DER ERREICHBARKEIT . ;. 15
3 VERFAHREN ZUR PLANUNG LOKALER FAHRMANOEVER 22
3.1 LOESUNGSANSATZ. 22
3.2 KOLLISIONSUNTERSUCHUNG. 24
3.3 MANOEVERBAUSTEINE. 27
3.3.1 MANOEVERBAUSTEIN KREIS-GERADE-KREIS (CLC). 27
3.3.2 MANOEVERBAUSTEIN GERADE-KREIS-GERADE (LCL). 32
3.3.3 MANOEVERBAUSTEIN ORIENTIERUNGSAENDERUNG (OAE). 36
3.3.4 MANOEVERBAUSTEIN PARALLELVERSATZ (PV). 38
3.3.5 MANOEVERBAUSTEIN LAENGSAUSGLEICH (L). 40
3.3.6 ZUSAMMENFASSUNG. 41
3.4 AUSWAHL UND KOMBINATION DER MANOEVERBAUSTEINE. 43
3.4.1 VERBINDEN. 44
3.4.2 ABRUECKEN UND ANNAEHEM. 46
3.4.3 ANALYSE DER FREIFLAECHE. 47
3.4.4 GEOMETRISCHE REGELN. 49
3.4.5 LOESUNG LOKALER BEWEGUNGSAUFGABEN. 50
V
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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3.5 PLANUNGSERGEBNISSE. 56
3.5.1 VERHALTEN DES AUTOMATISCHEN MANOEVERPLANERS.56
3.5.2 UNTERSUCHUNG DES MIT DEM PLANER ERZIELBAREN GRADES DER
ERREICHBARKEIT . 58
3.4.3 BEWERTUNG DER PLANUNGSERGEBNISSE. 60
4 UEBERWACHTE AUSFUEHRUNG DER FAHRMANOEVER 65
5 REALISIERUNG DER FAHRZEUGFUEHRUNG 71
5.1 EXPERTE FUER LOKALE FAHRMANOEVER. 71
5.2 KARTESISCHE BEWEGUNGSSTEUERUNG. 73
6 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE 81
6.1 BEARBEITUNG KOMPLEXER TRANSPORTAUFGABEN.82
6.2 EINFACHE MANIPULATIONSAUFGABERI (GABELSTAPLERFUNKTION). 86
6.3 SENSORGESTUETZTE FAHRZEUGFUEHRUNG.88
6.4 AUTOMATISIERUNG VON EINPARKVORGAENGEN. 89
7 ZUSAMMENFASSUNG 91
8 LITERATUR 94
ANHANG 103
A. TECHNISCHE DATDN DER EXPERIMENTIERPLATTFORM MACROBE. 103
B. KOLLISIONSRECHNUNG BEI KREISFAHRT. 104
C. KONSTRUKTION DER CLC- UND LCL-MANOEVER. 105
C. 1 BERECHNUNG DER BERUEHRPUNKTE BEIM CLC-MANOEVER. 105
C.2 BERECHNUNG DER BERUEHRPUNKTE BEIM LCL-MANOEVER. 106
D. KOMPLEXITAET EINES FAHRMANOEVERS.107
E. MANOEVERPLANUNG FUER EIN FAHRZEUG, DAS AUF DER STELLE DREHEN KANN. 108
F. WEGLAENGE UND ANZAHL DER BAHNELEMENTE BEIM SEITLICHEN VERSATZ.109
G. METRIK EINES NICHT-HOLONOMEN FAHRZEUGS.111
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