Beitrag zur Benutzerunterstützten Off-line-Programmierung von Industrierobotern:
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| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| adam_text | Titel: Beitrag zur benutzerunterstützten Off-line-Programmierung von Industrierobotern
Autor: Hesseler, Martin
Jahr: 1995
_ y_ Gliederung Abkürzungsverzeichnis......................................................................................................................................VIII 1 Einleitung................................................................................................................................1 1.1 Problemstellung und Zielsetzung.................................................................................2 1.2 Vorgehensweise...........................................................................................................4 2 Grundlagen der Roboterprogrammierung..........................................................................6 2.1 Klassifizierung von Roboterprogrammierverfahren....................................................6 2.1.1 Programmierort................................................................................................7 2.1.2 Art der Programmierung..................................................................................7 2.1.3 Abstraktionsgrad der Programmiersprache......................................................9 2.2 Roboterprogrammierung in der industriellen Praxis..................................................10 2.2.1 On-line-Programmierung...............................................................................10 2.2.2 Off-line-Programmierung...............................................................................14 2.2.3 Implizite Programmierung.............................................................................20 3 Stand der Benutzerunterstfitzung in Technik und Entwicklung....................................22 3.1 Allgemeine Maßnahmen und Hilfsmittel der Benutzerunterstützung.......................22 3.1.1 Qualifizierungs- und Schulungsmaßnahmen.................................................22 3.1.2 Unterstützung durch Benutzerdokumentationen............................................23 3.1.3
Benutzerfreundliche Softwaregestaltung.......................................................25 3.2 Grundlagen der Software-Ergonomie........................................................................25 3.2.1 Entwicklung der Software-Ergonomie ...........................................................26 3.2.2 Richtlinien und Normen.................................................................................27 3.2.3 Problemfelder.................................................................................................28
VI 3.3 Software-technische Unterstützungsmöglichkeiten...................................................28 3.3.1 Dokumentationssysteme.................................................................................29 3.3.2 Tutorielle Systeme..........................................................................................29 3.3.3 Hilfesysteme...................................................................................................30 3.3.4 Erklärungskomponenten.................................................................................34 3.4 Stand der Benutzerunterstützung...............................................................................35 3.4.1 Benutzerunterstützung bei der OfF-line-Programmierung.............................35 3.4.2 Unterstützungsmodule anderer Anwendungssysteme....................................37 3.4.3 Forschungsprojekte........................................................................................40 4 Problem- und Fehleranalyse am Beispiel der Off-line-Programmierung mit MOSES...........................................................................................................................43 4.1 Abgrenzung arbeitspsychologischer Begriffe............................................................43 4.2 Modelle im Rahmen der Mensch-Computer-Interaktion...........................................45 4.3 Problemfelder im Beziehungsgefuge der Off-line-Programmierung.........................48 4.4 Klassifizierung von Nutzungsproblemen...................................................................50 4.4.1 Handlungstheoretische Grundlagen...............................................................50 4.4.2 Klassifikation von Fehlem in der Literatur....................................................52 4.4.3 Handlungstheoretische Fehlertaxonomie.......................................................52 4.5 Durchführung einer
Fehlerbeobachtung bei der Bearbeitung praxisrelevanter Aufgabenstellungen.........................................................................55 4.5.1 Zielsetzung und methodische Grundlagen.....................................................55 4.5.2 Beobachtungsinstrumente und Vorgehensweise der Datenerhebung.........................................................................................55 4.5.3 Beobachtungsergebnisse und Interpretation...................................................58 4.5.4 Güte der Beobachtungsdaten..........................................................................65 5 Ableiten von Maßnahmen zur Benutzerunterstützung....................................................68 5.1 Fehlerbewältigungsprozeß.........................................................................................68 5.1.1 Fehlerdiagnose...............................................................................................69 5.1.2 Fehlerbehebung..............................................................................................70
VII 5.2 Unterstützungsstrategien............................................................................................71 5.2.1 Strategie der Fehlervermeidung.....................................................................71 5.2.2 Strategie des Fehlermanagements..................................................................72 5.3 Konsequenzen des Fehlermanagements für die Softwaregestaltung.........................72 5.3.1 Fehlermanagement in Abhängigkeit vom Fehlerprozeß................................73 5.3.2 Fehlermanagement in Abhängigkeit von der Fehlerart..................................75 6 Konzept einer Handlungsplanunterstützung für die Off-line-Programmierung...................................................................................................82 6.1 Planungsprozeß..........................................................................................................82 6.2 Planungstechniken.....................................................................................................84 6.3 Planmodellierung.......................................................................................................86 6.4 Planerkennung............................................................................................................94 6.5 Plangenerierung.........................................................................................................97 6.6 Präsentation der Handlungspläne.............................................................................100 6.7 Planmodifizierung....................................................................................................102 6.8 Aufbau des Gesamtsystems.....................................................................................103 6.9 Integration in ein Anwendungssystem.....................................................................105 7 Exemplarische
Umsetzung................................................................................................107 7.1 Implementierung des Handlungsplaneditors............................................................107 7.2 Integration der Handlungsplanunterstützung in MOSES.........................................112 7.3 Integration der Handlungsplanunterstützung in ROBCAM.....................................115 8 Zusammenfassung und Ausblick......................................................................................119 Literatur.........................................................................................................................................122 i ?
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