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Mobile Roboter: von der Idee zur Implementierung

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Bibliographic Details
Main Authors:	Jones, Joseph L. (Author), Flynn, Anita M. (Author)
Format:	Book
Language:	German English
Published:	Bonn [u.a.] Addison-Wesley 1996
Edition:	1. Aufl.
Subjects:	Mobiler Roboter
Online Access:	Inhaltsverzeichnis
Physical Description:	XVII, 400 S. Ill., graph. Darst.
ISBN:	3893198555

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FLYNN MOBILE ROBOTER VON DER IDEE ZUR IMPLEMENTIERUNG ADDISON-WESLEY PUBLISHING COMPANY BONN * READING, MASSACHUSETTS * MENLO PARK, CALIFORNIA * NEW YORK DON MILLS, ONTARIO * HARLOW, ENGLAND * AMSTERDAM * MILAN * SYDNEY * TOKYO SINGAPORE * MADRID * SAN JUAN * SEOUL * MEXICO CITY * TAIPEI, TAIWAN INHALT VORWORT XV DANKSAGUNG XIX ZUR DEUTSCHEN AUSGABE XXI 1 EINFUEHRUNG 1 1.1 LITERATURHINWEISE 9 2 TUTEBOT 11 2.1 EIN LERNROBOTER 11 2.1.1 AKTIONEN DES TUTEBOT 13 2.2 BAU DES TUTEBOT , 16 2.2.1 ELEKTRONISCHE BAUTEILE 21 2.2.2 AUFBAU DER SCHALTUNG 25 2.2.3 BETRIEB 29 2.2.4 UEBUNG 34 2.3 LITERATUR 35 3 COMPUTERHARDWARE 37 3.1 KONZEPT DES RUEG WARRIOR 37 3.1.1 INTERACTIVE C 39 3.2 MIKROPROZESSOREN 41 3.3 AUFBAU DES STEUERCOMPUTERS 42 3.3.1 DER PROZESSOR 43 3.3.2 DER BUS 44 3.3.3 DER SPEICHER 46 3.3.4 DIE PORTS 47 3.4 SCHALTUNGEN DES RUEG WARRIOR 49 3.4.1 DER EINSCHALTER 49 3.4.2 DER TAKTGEBER 50 3.4.3 RESET 50 3.4.4 MODUS-WAHL 50 3.4.5 UNTERSPANNUNGSMELDER 50 3.4.6 DIE SERIELLE SCHNITTSTELLE 51 3.4.7 EXTERNER SPEICHER 51 3.4.8 BATTERIEGEPUFFERTER SPEICHER 52 VUEI INHALT 3.5 HARDWARE-SOFTWARE-SCHNITTSTELLE 53 3.5.1 DARSTELLUNG VON ZAHLEN 53 3.5.2 EIN BEISPIEL 53 3.5.3 CPU-REGISTER 56 3.5.4 INSTRUKTIONEN UND OPERANDEN 57 3.5.5 ARITHMETIK 60 3.5.6 STEUER-UND ZUSTANDSREGISTER 61 3.5.7 SPRUENGE UND VERZWEIGUNGEN 62 3.5.8 UNTERPROGRAMME 63 3.5.9 DER STAPEL 64 3.5.10 UEBERGABE VON ARGUMENTEN 65 3.6 ECHTZEITSTEUERUNG 67 3.6.1 POLLING 67 3.6.2 INTERRUPTS 69 3.6.3 SOFTWARE-UNABHAENGIGE EINGABEERFASSUNG 71 3.6.4 TRAPS 73 3.6.5 I/O-BUFFER 73 3.7 LADEN EINES PROGRAMMS 74 3.7.1 DAS ASSEMBLERPROGRAMM 75 3.7.2 DAS UREINGABEPROGRAMM 76 3.8 ALTERNATIVEN 77 3.9 LITERATUR 78 4 ENTWURF UND PROTOTYPERSTELLUNG 79 4.1 DIE PRAXIS 79 4.1.1 GENAUIGKEIT 80 4.1.2 FAEDELTECHNIK 80 4.1.3 SCOTCHFLEX 81 4.1.4 SPEEDWIRE 83 4.2 STECKER 85 4.3 LEITERPLATTEN 87 4.4 FEHLERBESEITIGUNG 89 5 SENSOREN 93 5.1 WAHRNEHMUNG 93 5.1.1 MESSWERTUMFORMUNG VERSUS VERSTEHEN 93 5.1.2 ABSTRAKTIONSEBENEN 93 5.2 ANSCHLUSS VON SENSOREN 95 5.2.1 SOFTWARETREIBER 98 5.2.2 EMPFINDLICHKEIT UND REICHWEITE 99 5.3 LICHTSENSOREN 101 5.3.1 PHOTOWIDERSTAENDE 101 5.3.2 INFRAROT-ABSTANDSMESSER 106 IX 5.3.3 WAERMESENSOREN 110 5.3.4 KAMERAS 112 5.4 KRAFTSENSOREN 113 5.4.1 MIKROSCHALTER 113 5.4.2 BIEGESENSOREN 115 5.4.3 KRAFTMESSWIDERSTAENDE 116 5.5 AKUSTISCHE SENSOREN 116 5.5.1 MIKROPHONE 116 5.5.2 PIEZOELEKTRISCHE DUENNSCHICHTSENSOREN 118 5.5.3 ULTRASCHALL 118 5.6 POSITION UND ORIENTIERUNG 120 5.6.1 RAD-ENCODER 121 5.6.2 KREISEL 130 5.6.3 NEIGUNGSSCHALTER 130 5.6.4 KOMPASSE 132 5.7 PROPRIOZEPTIVE SENSOREN 132 5.7.1 MESSUNG DES BATTERIESTANDS 133 5.7.2 MESSUNG DES UEBERLASTSTROMS 134 5.7.3 TEMPERATUR 135 5.8 UEBUNG 135 5.9 LITERATURHINWEISE 135 6 MECHANIK 139 6.1 FORTBEWEGUNG 139 6.1.1 ANORDNUNG DER RAEDER 140 6.1.2 KINEMATIK 144 6.1.3 ROBOTERFORMEN 146 6.2 UMBAU VON MODELLFAHRZEUGEN 147 6.2.1 IDENTIFIZIERUNG DER ANTRIEBSART 148 6.2.2 ELEKTRISCHE VERAENDERUNGEN 150 6.3 FORTBEWEGUNG AUF BEINEN 151 6.4 BAUSAETZE 152 6.5 MASSANFERTIGUNG 152 6.5.1 RADAUFHAENGUNG 152 6.5.2 BLECH 155 6.5.3 ACRYL 156 6.6 UEBUNG 157 6.7 LITERATURHINWEISE 158 7 MOTOREN 159 7.1 EINE GROSSE VIELFALT 159 7.2 ARBEITSWEISE EINES GLEICHSTROMMOTORS 164 7.3 LEISTUNG EINES GLEICHSTROMMOTORS 167 X INHALT 7.3.1 DREHMOMENT, GESCHWINDIGKEIT, KRAFT UND LEISTUNG 167 7.3.2 MODELL EINES MOTORS 169 7.3.3 DREHZAM-DREHMOMENT-KENNLINIEN 171 7.4 GETRIEBE 175 7.5 MOTORDATENBLAETTER 177 7.6 MOTOREN FUER DEN RUEG WARRIOR 181 7.6.1 MODELL EINES FAHRZEUGS 181 7.6.2 AUSWAHL EINES MOTORS 183 7.6.3 KONVERTIERUNG VON SERVOMOTOREN 183 7.6.4 UNMODIFIZIERTE SERVOMOTOREN 186 7.7 MOTORSCHNITTSTELLEN 188 7.7.1 H-BRUECKEN 189 7.7.2 SCHALTEN INDUKTIVER LASTEN 191 7.7.3 LEISTUNGSELEKTRONIK 192 7.7.4 MOTORTREIBER-LEISTUNGS-ICS 206 7.8 SOFTWARE FUER DIE MOTORSTEUERUNG 209 7.8.1 PULSBREITEN-MODULATION 210 7.8.2 REGELKREISE 216 7.9 LITERATURHINWEISE 222 8 STROMVERSORGUNG 225 8.1 BATTERIEN 225 8.1.1 CHEMISCHE ZUSAMMENSETZUNG 226 8.1.2 ENERGIEDICHTE 229 8.1.3 SPANNUNG 229 8.1.4 KAPAZITAET 230 8.1.5 INNENWIDERSTAND 231 8.2 AUFLADEN 231 8.3 SPANNUNGSREGELUNG 232 8.3.1 OHNE REGULIERUNG 232 8.3.2 LINEARE REGLER 233 8.3.3 GLEICHSPANNUNGSWANDLER 234 8.4 ENTKOPPLUNG 235 8.5 LITERATURHINWEISE 239 9 ROBOTERPROGRAMMIERUNG 241 9.1 DER TRADITIONELLE ANSATZ 241 9.1.1 BERECHNUNG 244 9.1.2 MODELLIERUNG 244 9.1.3 ZEIT 245 9.2 DER SUBSUMTIONSANSATZ 245 9.2.1 VERHALTENSNETZE 246 9.3 RUEG WARRIORS PROGRAMM 249 INHALT XI 9.4 PROGRAMMIERENDER SUBSUMTION 251 9.4.1 PROZESSE UND SCHEDULER 251 9.4.2 DETERMINISTISCHE ENDLICHE AUTOMATEN 252 9.4.3 EIN SUBSUMTIONSFORMALISMUS 253 9.5 SUBSUMTION IN IC 257 9.6 WAS HABEN WIR GETAN? 262 9.7 REFERENZEN 265 10 UNGELOESTE PROBLEME 267 10.1 NAVIGIEREN 268 10.2 ERKENNEN 268 10.3 LERNEN 268 10.4 MINIATUR-ROBOTER 269 10.5 INTERAKTION 269 10.6 UEBERLEGUNGEN 270 10.7 UEBUNG 270 10.8 LITERATURHINWEISE 271 BAUANLEITUNG FUER MOBILE ROBOTER 273 11 EINLEITUNG 275 11.1 DIE ROBOTER KOMMEN 275 11.2 SINKENDE KOSTEN 276 11.3 RUGWARRIOR 276 11.4 ZUSAMMENFASSUNG 276 12 START FR EI FUER DEN ROBOTERBAU 279 12.1 DER ELEKTRONIK-BAUSATZ 279 12.2 INSTALLATION DER SOFTWARE 279 12.2.1 MACINTOSH-ANWEISUNGEN 279 12.2.2 DOS-ANWEISUNGEN 280 12.2.3 WINDOWS-ANWEISUNGEN 280 12.3 DISPLAY-UND SPANNUNGSVERSORGUNGSANSCHLUSS 280 12.4 SERIELLER ANSCHLUSS 280 12.5 LADEN DES P-CODE 281 12.6 KOMMUNIKATION MIT DEM HOST 283 12.7 TESTEN DER PLATINE 283 12.8 DIE RUEG WARRIOR-SOFTWARE 283 12.9 ROUTINEN IN ASSEMBLERSPRACHE 284 12.10 SELBSTTEST 284 12.11 PROGRAMMIERUNG 286 13 MONTAGE DER ELEKTRISCHEN BESTANDTEILE 289 13.1 NOTWENDIGE AUSRUESTUNG 289 XII INHALT 13.2 ZUSAETZLICHE AUSRUESTUNG 289 13.3 VORMONTIERTE TEILE 290 13.4 ZUSAMMENBAU DES RUEG WARRIOR 290 13.5 LOETEN 291 13.6 MONTAGE 291 13.6.1 KABEL 293 13.6.2 MIKROPHON-SCHALTUNG 293 13.6.3 SENSOREN UND AKTUATOREN 295 13.6.4 JUMPER 299 13.7 ZUSAMMENFASSUNG 299 14 MONTAGE DER MECHANISCHEN BAUTEILE 301 14.1 ANTRIEBSMOTOREN 304 14.2 ANTRIEBSRAEDER 304 14.3 DAS CHASSIS 306 14.4 DAS STUETZRAD 309 14.5 BATTERIEFAECHER 309 14.6 SCHUERZE UND PLATINE 309 14.7 FEINEINSTELLUNGEN 312 1 5 AUSBAU DES RUEG WARRIOR 315 15.1 EINGEBAUTE PORTS 315 15.2 BEISPIEL FUER EINE ERWEITERUNG 317 16 FEHLERBESEITIGUNG 319 17 INTERACTIVE C-HANDBUCH 323 17.1 EINSATZVONIC 324 17.1.1 IC-BEFEHLE 324 17.1.2 EDITIEREN DER EINGABEZEILE 325 17.1.3 DIE FUNKTIONMAIN() 325 17.2 EINE KURZE EINFUEHRUNG IN C 326 17.3 DATENTYPEN, OPERATOREN UND AUSDRUECKE 328 17.3.1 VARIABLENNAMEN 328 17.3.2 DATENTYPEN 328 17.3.3 LOKALE UND GLOBALE VARIABLEN 329 17.3.4 KONSTANTE 330 17.3.5 OPERATOREN 331 17.3.6 ZUWEISUNGSOPERATOREN UND AUSDRUECKE 332 17.3.7 INKREMENT-UND DEKREMENT-OPERATOREN 332 17.3.8 PRIORITAET UND REIHENFOLGE DER AUSWERTUNG 333 17.4 KONTROLLFLUSS 333 17.4.1 ANWEISUNGEN UND BLOECKE 334 INHALT XIII 17.4.2 DIE IF-ELSE-ANWEISUNG 334 17.4.3 DIE WHILE-SCHLEIFE 334 17.4.4 DIE F OR-SCHLEIFE 334 17.4.5 DIE BREAK-ANWEISUNG 335 17.5 AUSGABE AUF DER LCD-ANZEIGE 335 17.5.1 BEISPIELE 335 17.5.2 ZUSAMMENFASSUNG DER FORMATIERUNGSBEFEHLE 336 17.5.3 ANMERKUNGEN 336 17.6 FELDER UND ZEIGER 337 17.6.1 FELDER DEKLARIEREN UND INITIALISIEREN 337 17.6.2 FELDER ALS ARGUMENTE UEBERGEBEN 338 17.6.3 DEKLARATION VON ZEIGER-VARIABLEN 338 17.6.4 ZEIGER ALS ARGUMENTE UEBERGEBEN 339 17.7 MULTITASKING 340 17.7.1 UEBERSICHT 340 17.7.2 NEUE PROZESSE ERZEUGEN 340 17.7.3 PROZESSE BEENDEN 341 17.7.4 BEFEHLE ZUR PROZESSVERWALTUNG 342 17.7.5 BIBLIOTHEKSFUNKTIONEN ZUR PROZESSVERWALTUNG 342 17.8 FLIESSKOMMAFUNKTIONEN 343 17.9 SPEICHERZUGRIFFSFUNKTIONEN 344 17.10 FEHLERBEHANDLUNG 344 17.10.1 COMPILERFEHLER 345 17.10.2 LAUFZEITFEHLER 345 17.11 BINAERE PROGRAMME 345 17.11.1 DIE BINAERE QUELLDATEI 346 17.11.2 INTERRUPTGESTEUERTE BINAERPROGRAMME 348 17.11.3 DIE BINAERE OBJEKTDATEI 351 17.11.4 LADEN EINER ICB-DATEI 352 17.11.5 FELDZEIGER AN EIN BINAERPROGRAMM UEBERGEBEN 352 17.12 FORMAT UND VERWALTUNG VON IC-DATEIEN 352 17.12.1 C-PROGRAMME 352 17.12.2 LIST-DATEIEN 353 17.12.3 DATEI-UND FUNKTIONSVERWALTUNG 353 17.13 IC KONFIGURIEREN 354 18 DIE IC-BIBLIOTHEKSDATEI 355 18.1 TAKTBEFEHLE 355 18.2 TONERZEUGUNG 356 18.3 SENSORDATENERFASSUNG 356 18.4 MOTORFUNKTIONEN 358 18.5 RAD-ENCODER 358 XIV INHALT 19 RECHNERANSCHLUSS UND TECHNISCHE DATEN 361 19.1 SERIELLE VERBINDUNG 361 19.2 AUSGEWAEHLTE TECHNISCHE DATEN DES RUEG WARRIOR 361 A SCHALTPLAENE 363 B RUEG WARRIOR-PROGRAMM 371 C GELBE SEITEN 381 C.L DEUTSCHE FACHHAENDLER 381 C.2 INTERNATIONALE FACHHAENDLER 383 D FAERB- UND ASCII-CODES 387 LITERATUR 389 INDEX 395
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