Stabilisierung der Gierbewegung eines Kraftfahrzeugs in kritischen Fahrsituationen:
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| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 12]
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| adam_text | Titel: Stabilisierung der Gierbewegung eines Kraftfahrzeugs in kritischen Fahrsituationen
Autor: Witte, Bastian
Jahr: 1995
Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung.................................................................................................................................................1 1.1. Problemstellung.................................................................................................................................1 1.1.1. Unfallstatistik.............................................................................................................................6 1.2. Literatur- und Patentrecherche...........................................................................................................8 2. Fahrzeugmodell für die Simulationsrechnungen.......................................................................................11 3. Erkennung eines querdynamisch kritischen Fahrzustands.........................................................................13 3.1. Betrachtungen am Aufbau................................................................................................................13 3.2. Betrachtungen am Rad.....................................................................................................................17 3.3. Erkennungslogik........................................................................................... 19 3.3.1. Erkennung eines Schleuderzustands...........................................................................................19 3.3.2. Erkennung eines Driftzustands..................................................................................................20 4. Fahrstabilitätsregelung............................................................................................................................22 4.1. Regelgröße......................................................................................................................................22 4.2.
Reibwerterkennung..........................................................................................................................23 4.2.1. Bestimmung von Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, Radschlupf und Schräglaufwinkel...................26 4.2.2. Ergebnisse................................................................................................................................28 4.3. Ort des Bremseneingrifis..................................................................................................................30 4.3.1. Eingriff bei einem Schleuderzustand..........................................................................................30 4.3.2. Eingriff bei einem Driftzustand..................................................................................................33 5. Versuchstechnische Überprüfung............................................................................................................36 5.1. Sensoren..........................................................................................................................................36 5.2. Auswertung und Software................................................................................................................36 5.3. Bremsdrucksteller............................................................................................................................37 5.4. Raddynamometer.............................................................................................................................37 V
6. Ergebnisse (Simulation und Fahrversuch)................................................................................................39 6.1. Regelung eines Schleuderzustands....................................................................................................39 6.1.1. Reiner Hinterachsschwinunwinkelregler.....................................................................................39 6.1.2. Reiner Giergeschwindigkeitsregler.............................................................................................42 6.1.3. Kombination aus Hinterachsschwimmwinkel- und Giergeschwindigkeitsregler............................44 6.2. Regelung eines Driftzustands...........................................................................................................47 6.3. Zusätzliche Einflüsse, abgeänderte Reglerkonzepte...........................................................................49 6.3.1. Einftull des Fahrbahnreibwerts..................................................................................................49 6.3.1.1. vereiste Fahrbahn...............................................................................................................49 6.3.1.2. feuchte Fahrbahn................................................................................................................49 6.3.1.3. trockene Fahrbahn..............................................................................................................51 6.3.2. Vergleich mit und ohne unterlagerten Blockierverhinderer..........................................................51 6.3.3. zusätzlicher RegeleingrifFan der Hinterachse.............................................................................54 6.3.4. Ersatz des Quergeschwindigkeitssensors durch einen Querbeschleunigungssensor,
Schwimmwinkelerkennung..................................................................................................................58 6.3.5. Ersatz des Giergeschwindigkeitssensors durch Auswertung der RaddrehzahldifFerenz.................61 6.4. Ergebnis, Ausblick...........................................................................................................................62 7. Zusammenfassung..................................................................................................................................64 8. Anhang Al: Reifenmodell für die Reibwerterkennung..............................................................................65 9. Literatur.................................................................................................................................................66 VI
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