Untersuchungen zum dynamischen Verhalten eines Unterwasser-Roboters unter Strömungseinfluss:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
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1995
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1
-
INHALT
KAPITEL
SEITE
1 EINLEITUNG.1
2 STAND DES WISSENS .3
2J HANDHABUNGSTECHNIK.3
2JJ EIGENSCHAFTEN VON HANDHABUNGSGERAETEN.4
21
2 DYNAMIK VON HANDHABUNGSGERAETEN.6
22 UNTERWASSER-HANDHABUNGSTECHNIK.8
221
EINFLUESSE DURCH HYPERBAR NASSE UMGEBUNG.8
2.2.2 AUFGABENSPEKTRUM.9
2.2.3 ANFORDERUNGEN VON SEITEN DER DURCHZUFUEHRENDEN
HANDHABUNGSAUFGABEN.10
22.4 VORHANDENE ODER KONZIPIERTE HANDHABUNGSGERAETE.12
22.5 ZUKUENFTIGE ENTWICKLUNGEN IN DER UNTERWASSERTECHNIK.16
3 PROBLEMSTELLUNG, ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE. 18
4 VERSUCHSAUFBAU.20
4.1 MODIFIZIERTER ROBOTER FUER HYPERBAREN NASSEN UND TROCKENEN EINSATZ
. 20
42 MESSEINRICHTUNGEN UND DATENERFASSUNG.23
4.3 VERSUCHSANORDNUNG FUER EXPERIMENTE IN TROCKENER UMGEBUNG. 29
4.4 VERSUCHSANORDNUNG FUER EXPERIMENTE IN RUHENDEM UND
STROEMENDEM WASSER.30
5 VERSUCHSDURCHFQHRUNG UND -AUSWERTUNG. 33
5J KINEMATISCHE KENNGROESSEN BEI BETRIEB UNTER WASSER.33
52 EIGENSCHWINGUNGSVERHALTEN UND SCHWINGUNGSANREGUNG
DURCH STROEMUNG.36
52J ANALYTISCHE EIGENFREQUENZABSCHAETZUNG.38
522 EXPERIMENTELLE EIGENFREQUENZBESTIMMUNG. 40
5.3 STATISCHE UND DYNAMISCHE NACHGIEBIGKEIT DES EINGESETZTEN ROBOTERS.
. 45
5.3J STATISCHE BELASTUNG.46
5.32 DYNAMISCHE BELASTUNG.49
5.4 GENAUIGKEIT IM BETRIEB UNTER WASSER.54
5.4J VERSUCHE MIT BAHNGESCHWINDIGKEIT 2 M/MIN.5T
5.42 VERSUCHE MIT BAHNGESCHWINDIGKEIT 20 M/MIN .63
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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KAPITEL
6 VERSUCHSERGEBNISSE.
6J DARSTELLUNG DER KENNGROESSEN FUER ATMOSPHAERISCHE,
TROCKENE UMGEBUNG.
62 DARSTELLUNG DER KENNGROESSEN BEI STROEMUNGSBEDINGUNGEN
UNTER WASSER.
6.3 GEGENUEBERSTELLUNG DER ERGEBNISSE UNTER
TROCKENEN UND NASSEN BEDINGUNGEN.
6.4 KENNGROESSENBEWERTUNG UNTER BERUECKSICHTIGUNG
OFFSHORERELEVANTER HANDHABUNGSAUFGABEN
T EINWIRKUNG AUF DAS BAHN* UND POSITIONIERVERHALTEN.
TJ EXPERIMENTE ZUR VERBESSERUNG DES BAHN- UND
POSITIONIERVERHALTENS DURCH SENSORRUECKKOPPLUNG.
TJJ VERSUCHSBETRIEB UNTER WASSER
TI .2 VERSUCHSBETRIEB IM TROCKENEN.
12
EXPERIMENTELLE ERMITTLUNG DER EINSATZGRENZEN BEI SENSORRUECKKOPPLUNG.
T.3 ZUKUENFTIGE ENTWICKLUNG
8 FOLGERUNGEN FUER DIE PRAXIS. . . .
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
10 LITERATUR.
ANHANG
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