Bewegungskoordination und Steuerung einer zweibeinigen Gehmaschine:
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Aachen
Shaker
1995
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| Series: | Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik
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INHALTSVERZEICHNIS
VII
INHALT
S
VERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
UND
UEBERSICHT
1
2
GRUNDELEMENTE
DER
ZWEIBEINIGEN
GEHBEWEGUNG
5
3
ENTWURF
EINES
LAUFMUSTERGENERATORS
ALS
NICHTLINEARES
NETZWERK
7
3.1
KOPPLUNG
MEHRERER
OSZILLATOREN
.
10
3.1.1
GEKOPPELTE
SCHWINGER
GLEICHER
FREQUENZ
.
10
3.1.2
GEKOPPELTE
SCHWINGER
MIT
GANZZAHLIGEM
FREQUENZVERHAELTNIS
.
11
4
KINEMATIK
DER
GEHBEWEGUNG
15
4.1
KINEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
15
4.2
KINEMATIK
DER
ZWEIDIMENSIONALEN
GEHBEWEGUNG
.
18
4.2.1
EINBEINIGE
TRAGPHASE
.
19
4.2.2
ZWEIBEINIGE
TRAGPHASE
.
22
4.3
KINEMATIK
DER
DREIDIMENSIONALEN
GEHBEWEGUNG
.
25
4.3.1
EINBEINIGE
TRAGPHASE
.
26
4.3.2
ZWEIBEINIGE
TRAGPHASE
.
29
5
ERGEBNISSE
EXPERIMENTELLER
UNTERSUCHUNGEN
MENSCHLICHER
GEHBEWEGUN
GEN
33
5.1
HARMONISCHE
ANALYSE
.
35
6
LAUFMUSTERGENERATOR
DES
ZWEIDIMENSIONALEN
MODELLS
39
6.1
NICHTLINEARES
NETZWERK
.
39
6.2
NAEHERUNGSLOESUNG
FUER
PERIODISCHE
BEWEGUNGEN
.
40
6.3
VARIATION
VON
SCHRITTWEITE
UND
SCHRITTHOEHE
.
41
7
LAUFMUSTERGENERATOR
DES
DREIDIMENSIONALEN
MODELLS
45
7.1
EINBEINIGE
TRAGPHASE
.
45
7.2
ZWEIBEINIGE
TRAGPHASE
.
48
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
8
DYNAMIK
DES
ZWEIDIMENSIONALEN
MODELLS
51
8.1
EINBEINIGE
TRAGPHASE,
BAUMSTRUKTUR
DES
MEHRKOERPERSYSTEMS
.
53
8.2
ZWEIBEINIGE
TRAGPHASE,
MEHRKOERPERSYSTEM
MIT
KINEMATISCHER
SCHLEIFE
.
56
8.2.1
WAHL
DER
STELLMOMENTE
.
57
8.2.2
OPTIMIERUNG
DER
STELLMOMENTE
.
60
9
SIMULATIONSERGEBNISSE
63
9.1
ZWEIDIMENSIONALES
MODELL
.
64
9.1.1
NICHTLINEARES
NETZWERK
.
64
9.1.2
GEHEN
AUF
EINER
HORIZONTALEN
EBENE
.
68
9.1.3
GEHEN
AUF
TREPPEN
.
75
9.1.4
ERMITTLUNG
DER
STELLMOMENTVERLAEUFE
.
80
9.2
DREIDIMENSIONALES
MODELL
.
86
10
ZUSAMMENFASSUNG
93
A
HERLEITUNG
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
95
A.L
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
DES
ZWEIDIMENSIONALEN
MODELLS
.
95
A.1.1
EINBEINIGE
TRAGPHASE
.
95
A.1.2
ZWEIBEINIGE
TRAGPHASE
.
101
LITERATURVERZEICHNIS
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