Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 4]
130 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IX, 151 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3183130041 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV010347985 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 19951024 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 950814s1995 gw d||| m||| 00||| ger d | ||
| 016 | 7 | |a 944901638 |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3183130041 |c kart. : DM 97.00 (nicht im Sortimentsbuchh.) |9 3-18-313004-1 | ||
| 035 | |a (OCoLC)75607227 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV010347985 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 044 | |a gw |c DE | ||
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-634 |a DE-83 | ||
| 084 | |a UMW 066d |2 stub | ||
| 084 | |a BAU 473d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Kessler, Egbert |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern |c Egbert Kessler |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1995 | |
| 300 | |a IX, 151 S. |b graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 4] |v 130 | |
| 502 | |a Zugl.: Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1995 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Schalung |0 (DE-588)4052059-6 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Rationalisierung |0 (DE-588)4048499-3 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Schalung |0 (DE-588)4052059-6 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Rationalisierung |0 (DE-588)4048499-3 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Industrieroboter |0 (DE-588)4026861-5 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 4] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI |v 130 |w (DE-604)BV001894000 |9 130 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=006888301&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-006888301 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804124771046129664 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern
Autor: Kessler, Egbert
Jahr: 1995
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung............................................................ 1 1.1 Vorbemerkungen............................................................................1 1.2 Historischer Rückblick....................................................................3 1.3 Definition des Begriffs Roboter ....................................................4 1.4 Bereiche für Rationalisierungsansätze.............................................5 1.5 Zielsetzung und Begründung der Arbeit..........................................7 2 Stand von Forschung und Entwicklung.......................................9 2.1 Einsatzbereiche vorhandener Robotersysteme.................................9 2.2 Mechanisierung und Automatisierung bisheriger Verfahren.............9 2.2.1 Rationalisierung mit Hilfe von Baustellengeräten.................9 2.2.2 Rationalisierung durch Vorfertigung..................................11 2.3 Einsatz von Robotern....................................................................12
2.3.1 Mauerwerksroboter...........................................................12 2.3.2 Sonstige Entwicklungen....................................................14 2.4 Die vollautomatische Baustelle.....................................................16 2.5 Zusammenfassung.........................................................................18 3 Eignungsuntersuchung der vorhandenen Schalverfahren........19 3.1 Grundlagen...................................................................................19 3.2 Schalungen für vertikale Tragglieder.............................................20 3.2.1 Holzträgerschalungen für Wände und Stützen...................21 3.2.2 Rahmenschalungen für Wände und Stützen.......................21 3.2.3 Sonderschalungen für Stützen............................................23 3.3 Schalungen für horizontaleTragglieder..........................................23 3.3.1 Trägerschalung..................................................................24
- V-
Inhaltsverzeichnis 3.3.2 Paneelschalungen..............................................................25 3.3.3 Deckentische.....................................................................26 3.3.4 Unterzüge.........................................................................26 3.4 Sonstige Schalungen.....................................................................27 3.5 Grundsätzliche Überlegungen zum Einsatzbereich eines Roboters. 27 3.5.1 Eigenschaften eines Roboters............................................27 3.5.1.1 Eigengewicht.......................................................27 3.5.1.2 Operationsreichweite...........................................29 3.5.1.3 Begrenzung des Einzelteilgewichts......................29 3.5.2 Rationalisierungsansätze bei Wand- und Deckenschalungen ........................................................................30 3.5.2.1 Wandschalungen.................................................31 3.5.2.2 Deckenschalungen...............................................33
3.5.2.3 Marktbedeutung..................................................34 3.5.2.4 Aufwandswerte...................................................35 3.5.2.5 Automatisierungsansätze................................ 36 3.6 Zusammenfassung.........................................................................38 4 Analyse des Schalprozesses von Träger-Deckenschalungen.....40 4.1 Aufteilung des Schalvorgangs in einzelne Arbeitsschritte..............40 4.1.1 Aufstellen von Stützen und Jochträgem............................41 4.1.2 Verlegen der Querträger....................................................43 4.1.3 Schalplattenmontage.........................................................44 4.1.3.1 Verlegen.............................................................44 4.1.3.2 Zuschneiden von Paßbereichen............................45 4.1.3.3 Aufträgen von Trennmitteln.................................45 4.1.4 Sonstige Arbeiten (Randabschalung, Nivellement)............46 4.2 Schalungsplanung
und -ablauf bei einfachen rechteckigen Deckenflächen..............................................................................47 4.2.1 Erstellen des Schalungsplans.............................................48 4.2.1.1 Standsicherheitsnachweis....................................48 4.2.1.2 Geometrische Einflüsse.......................................49 4.2.2 Montagereihenfolge..........................................................52 4.2.2.1 Jochträger und Stützen........................................52 -VI-
Inhaltsverzeichnis 4 . 22.2 Querträger und Schalplatten................................52 5 Aufbau und Arbeitsweise eines Schalungsroboters...................54 5.1 Teilsysteme eines Roboters...........................................................54 5.2 Äußere Randbedingungen.............................................................56 5.2.1 Temperaturen....................................................................57 5.2.2 Niederschläge...................................................................58 5.2.3 Luftreinheit.......................................................................58 5.3 Der Roboterunterwagen oder Shuttle............................................58 5.3.1 Materialversorgung...........................................................59 5.3.1.1 Transportverfahren..............................................59 5.3.1.2 Transportmenge..................................................60 5.3.2 Mobilität...........................................................................62
5.3.2.1 Beweglichkeit.....................................................63 5.3.2.2 Fahrwerk.............................................................64 5.3.3 Gewicht............................................................................67 5.3.4 Zuschneiden von Paßbereichen.........................................68 5.4 Handhabungsgerät........................................................................70 5.4.1 Kinematik.........................................................................71 5.4.1.1 Anforderungen an die Kinematik.........................72 5.4.1.2 Kinematik des Auslegers.....................................74 5.4.1.3 Exakte Bestimmung der Auslegerlängen..............75 5.4.1.4 Erforderliche Rotationswinkel von Haupt- und Nebenachsen.......................................................78 5.4.2 Der Endeffektor................................................................81 5.4.2.1 Vakuumgreifer für Schalplatten...........................82 5.4.2.2
Mechanischer Greifer für Träger.........................83 5.4.2.3 Sprühgerät zum Trennmittelauftrag......................86 5.4.2.4 Aufbau des Endeffektor.......................................87 5.5 Antriebssystem.............................................................................88 5.5.1 Energieversorgung............................................................88 5.5.2 Antriebsart........................................................................90 5.6 Leittechnik....................................................................................93 -VII-
Inhaltsverzeichnis 5.6.1 Genauigkeitsanfordenmgen...............................................93 5.6.1.1 Querträger...........................................................94 5.6.1.2 Schalplatten.........................................................95 5.6.2 Positionsbestimmung.........................................................96 5.6.3 Fahrbewegung...................................................................97 5.6.4 Positioniergenauigkeit des Greifers...................................97 5.6.5 Schalplattenzuschnitt.........................................................98 5.6.6 Steuerung..........................................................................99 5.6.6.1 Steuerungsart......................................................99 5.6.6.2 Programmierung................................ 100 6 Automatisation der Schalungsplanung.....................................102 6.1 Bewegungsmöglichkeiten des Roboters.......................................102 6.1.1 Einschalen
der ersten Feldreihe........................................102 6.1.2 Einschalen der folgenden Feldreihen................................104 6.1.3 Einschalen beliebiger polygonal begrenzter Flächen.........106 6.1.3.1 Orthogonale Begrenzungslinien..........................106 6.1.3.2 Beliebige Begrenzungslinien...............................107 6.2 Algorithmus zur Ermittlung des Schalungsaufbaus.......................108 6.2.1 Berücksichtigung der geometrischen Kenngrößen............108 6.2.2 Ermittlung der Schalplattenverlegungen............................110 6.2.2.1 Testen von Polygoninnenpunkten.......................110 6.2.2.2 Flutfullen der Polygonfläche...............................111 6.2.2.3 Beschleunigter Test für regelmäßige Rechteckflächen.................................................112 6.2.3 Festlegung des Trägerrosts ...............................................113 6.2.3.1 Festlegung der Jochträgerachsen........................114 6.2.3.2 Verlegung der einzelnen
Jochträger....................115 6.2.3.3 Verlegung der Querträger...................................115 6.2.3.4 Sonderfalle.........................................................115 6.3 Fahrwegoptimierung....................................................................116 6.3.1 Hauptbewegungsrichtungen und Verlegepositionen..........116 6.3.2 Fahrweg bei rechteckigen Deckenflächen.........................118 6.4 Paßbereiche.................................................................................123 - VIII-
Inhaltsverzeichnis 6.4.1 Paßbereiche in Plattenlängsrichtung.................................123 6.4.2 Paßbereiche in Plattenquerrichtung..................................125 6.4.3 Nichtorthogonale Paßbereiche..........................................126 6.4.4 Paßbereich mit mehreren Schnittkanten............................126 7 Wirtschaftlichkeitsanalyse........................................................128 7.1 Ermittlung der Vergleichsparameter.............................................128 7.1.1 Aufwandswerte zum manuellen Schalen...........................129 7.1.2 Schalungsleistung des Schalungsroboters.........................132 7.1.2.1 Ermittlung der Taktzeit.......................................132 7.1.2.2 Ermittlung der monatlichen Gesamtleistung........134 7.1.3 Kosten eines Schalungsroboters.......................................135 7.1.3.1 Investitionskosten...............................................135 7.1.3.2 Einmalige Kosten je Einsatz...............................136 7.1.3.3 Betriebskosten....................................................136 7.2 Kostenvergleich von manuellem und automatischem Einschalen ..137 7.3 Kosten-Nutzungsverhältnis eines langsamen Schalungsroboters... 140 7.4 Bewertung der Vergleichsrechnung..............................................141 8 Zusammenfassung und Ausblick...............................................143 Literaturverzeichnis..........................................................................147 -IX-
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Kessler, Egbert |
| author_facet | Kessler, Egbert |
| author_role | aut |
| author_sort | Kessler, Egbert |
| author_variant | e k ek |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV010347985 |
| classification_tum | UMW 066d BAU 473d |
| ctrlnum | (OCoLC)75607227 (DE-599)BVBBV010347985 |
| discipline | Bauingenieurwesen Umwelt |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>01876nam a2200457 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV010347985</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">19951024 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">950814s1995 gw d||| m||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">944901638</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183130041</subfield><subfield code="c">kart. : DM 97.00 (nicht im Sortimentsbuchh.)</subfield><subfield code="9">3-18-313004-1</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)75607227</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV010347985</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">UMW 066d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">BAU 473d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Kessler, Egbert</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern</subfield><subfield code="c">Egbert Kessler</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1995</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">IX, 151 S.</subfield><subfield code="b">graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 4]</subfield><subfield code="v">130</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1995</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Schalung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4052059-6</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Rationalisierung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4048499-3</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Schalung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4052059-6</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Rationalisierung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4048499-3</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Industrieroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4026861-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">4]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI</subfield><subfield code="v">130</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV001894000</subfield><subfield code="9">130</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=006888301&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-006888301</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV010347985 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T17:50:57Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183130041 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-006888301 |
| oclc_num | 75607227 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| physical | IX, 151 S. graph. Darst. |
| publishDate | 1995 |
| publishDateSearch | 1995 |
| publishDateSort | 1995 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 4] |
| spelling | Kessler, Egbert Verfasser aut Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern Egbert Kessler Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1995 IX, 151 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 4] 130 Zugl.: Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1995 Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Schalung (DE-588)4052059-6 gnd rswk-swf Rationalisierung (DE-588)4048499-3 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Schalung (DE-588)4052059-6 s Rationalisierung (DE-588)4048499-3 s Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s DE-604 4] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI 130 (DE-604)BV001894000 130 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=006888301&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Kessler, Egbert Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Schalung (DE-588)4052059-6 gnd Rationalisierung (DE-588)4048499-3 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4026861-5 (DE-588)4052059-6 (DE-588)4048499-3 (DE-588)4113937-9 |
| title | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern |
| title_auth | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern |
| title_exact_search | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern |
| title_full | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern Egbert Kessler |
| title_fullStr | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern Egbert Kessler |
| title_full_unstemmed | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern Egbert Kessler |
| title_short | Rationalisierung im Schalungsbau durch Einsatz von Robotern |
| title_sort | rationalisierung im schalungsbau durch einsatz von robotern |
| topic | Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd Schalung (DE-588)4052059-6 gnd Rationalisierung (DE-588)4048499-3 gnd |
| topic_facet | Industrieroboter Schalung Rationalisierung Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=006888301&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV001894000 |
| work_keys_str_mv | AT kessleregbert rationalisierungimschalungsbaudurcheinsatzvonrobotern |