Regelungstechnik: Grundlagen, Analyse und Entwurf von Regelkreisen, rechnergestützte Methoden
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin [u.a.]
Springer
1995
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| Schriftenreihe: | Springer-Lehrbuch
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REGELUNGS
TECHNIK
GRUNDLAGEN, ANALYSE UND ENTWURF VON
REGELKREISEN, RECHNERGESTUETZTE METHODEN
MIT 288 ABBILDUNGEN
SPRINGER
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFUEHRUNG IN DIE REGELUNG UND STEUERUNG 1
1.1 EINFACHE REGELUNGEN 1
1.2 STEUERUNGEN 5
1.3 SIGNALFLUSSPLAN (BLOCKSCHALTBILD) 5
1.4 LEITFADEN DURCH DAS BUCH 10
2 MATHEMATISCHE BEHANDLUNG VON REGELKREISGLIEDERN 11
2.1 DIE BESCHREIBUNG DURCH DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 11
2.1.1 DIE DIFFERENTIALGLEICHUNG 11
2.1.2 SPEZIELLE EINGANGSSIGNALE IN DER REGELUNGSTECHNIK 17
2.1.3 DIE UEBERGANGSFUNKTION (SPRUNGANTWORT) 18
2.2 DARSTELLUNG VON REGELKREISGLIEDERN DURCH UBERTRAGUNGSFUNKTION UND
FREQUENZGANG 20
2.2.1 DIE UBERTRAGUNGSFUNKTION 20
2.2.2 DER FREQUENZGANG 22
2.2.3 GRAPHISCHE DARSTELLUNGEN DES FREQUENZGANGS 24
2.3 DAS RECHNEN MIT REGELKREISGLIEDERN IM BLOCKSCHALTBILD 28
2.3.1 DARSTELLUNG VON REGELKREISGLIEDERN DURCH BLOCKSYMBOLE . 28
2.3.2 REIHEN-, PARALLEL- UND KREISSCHALTUNG VON REGELKREISGLIEDERN 30
2.3.3 VERLEGEN VON SUMMATIONS- UND VERZWEIGUNGSSTELLEN .... 31
2.3.4 ANWENDUNG DER REGELN FUER DAS RECHNEN MIT BLOCKSCHALTBIL
DERN 31
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
3 REGELSTRECKEN 35
3.1 PROPORTIONALE REGELSTRECKEN 37
3.1.1 PROPORTIONALE STRECKEN OHNE VERZOEGERUNG (P-GLIED) .... 37
3.1.2 PROPORTIONALE STRECKEN MIT VERZOEGERUNG 1. ORDNUNG (PTI-
GLIED) 38
3.1.3 REIHENSCHALTUNG VON MEHREREN STRECKEN MIT VERZOEGERUNG 1.
ORDNUNG 41
3.1.4 SCHWINGUNGSFAEHIGE PROPORTIONALSTRECKEN (PT
2
-GLIED) ... 46
3.2 INTEGRIERENDE REGELSTRECKEN 52
3.2.1 INTEGRIERENDE STRECKEN OHNE VERZOEGERUNG (I-GLIED) 52
3.2.2 INTEGRIERENDE STRECKEN MIT VERZOEGERUNGEN (IT*-GLIED) . . 54
3.3 SPEZIELLE FORMEN VON REGELSTRECKEN 56
3.3.1 STRECKEN MIT TOTZEIT (TVGLIED) 56
3.3.2 STRECKEN MIT DIFFERENZIERENDEM VERHALTEN (DT
N
-GLIED) . . 58
3.3.3 STRECKEN MIT ALLPASSVERHALTEN 60
3.4 REGELSTRECKEN HOEHERER ORDNUNG UND INSTABILE REGELSTRECKEN ... 62
3.4.1 REGELSTRECKEN HOEHERER ORDNUNG 62
3.4.2 INSTABILE REGELSTRECKEN 65
3.5 MODELLBILDUNG REALER REGELSTRECKEN 67
3.5.1 ANALYTISCHE BERECHNUNG DER PARAMETER 67
3.5.2 PARAMETERBESTIMMUNG AUS DER SPRUNGANTWORT 68
3.5.3 PARAMETERBESTIMMUNG AUS DER ORTSKURVE 69
3.5.4 PARAMETERIDENTIFIZIERUNG 70
4 REGLER UND IHRE STRUKTUREN 72
4.1 REALISIERUNG ELEKTRISCHER REGLER 72
4.1.1 ANALOGER REGLER 72
4.1.2 DIGITALER REGLER 76
4.2 REGLER IM GESCHLOSSENEN REGELKREIS 82
4.2.1 FUEHRUNGSVERHALTEN 83
4.2.2 STOERVERHALTEN 83
4.3 REGLER FUER PROPORTIONALE STRECKEN 84
INHALTSVERZEICHNIS IX
4.3.1 VERZOEGERUNGSSTRECKE 1. ORDNUNG (PTJ-STRECKE) 84
4.3.2 VERZOEGERUNGSSTRECKE 2. ORDNUNG (PT
2
-STRECKE) 94
4.4 REGLER FUER INTEGRIERENDE REGELSTRECKEN 105
4.4.1 P-REGLER 106
4.4.2 I-REGLER
V
107
4.4.3 PI-REGLER 108
5 STABILITAET VON REGELKREISEN 111
5.1 DEFINITION DER STABILITAET 111
5.2 DAS HURWITZ-KRITERIUM 116
5.3 DAS NYQUIST-KRITERIUM 120
5.3.1 AMPLITUDENRAND UND PHASENRAND 126
5.3.2 DAS VERALLGEMEINERTE NYQUIST-STABILITAETSKRITERIUM 128
6 SYNTHESE VON REGELKREISEN 133
6.1 GRUNDLEGENDE ANFORDERUNGEN AN DEN REGELKREIS 133
6.1.1 FORDERUNG 1 : STABILITAET 134
6.1.2 FORDERUNG 2 : *GUTES FUEHRUNGSVERHALTEN 134
6.1.3 FORDERUNG 3 : *GUTES STOERVERHALTEN 138
6.1.4 FORDERUNG 4 : REDUZIERUNG DES EINFLUSSES VON PARAMETERAENDE
RUNGEN 140
6.2 GRUNDSAETZLICHE REGLERSTRUKTUR UND ENTWURFSEMPFEHLUNGEN .... 141
6.3 ANALYTISCHE BESTIMMUNG DER REGELPARAMETER 147
6.3.1 DYNAMISCHE KOMPENSATION 147
6.3.2 REGLEREINSTELLUNG DURCH PARAMETEROPTIMIERUNG 149
6.3.3 DAS BETRAGSOPTIMUM 151
6.3.4 DER KOMPENSATIONSREGLER 154
6.4 EMPIRISCHE EINSTELLREGELN 157
6.4.1 EINSTELLREGELN NACH ZIEGLER UND NICHOLS 157
6.4.2 REGLEREINSTELLUNG NACH CHIEN, HRONES UND RESWICK .... 158
6.5 AENDERUNGEN DER REGELKREISSTRUKTUR 159
6.5.1 KASKADENREGELUNG 159
6.5.2 STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 162
6.5.3 WEITERE STRUKTURAENDERUNGEN 165
X
INHALTSVERZEICHNIS
7 SYNTHESE VON REGELKREISEN MIT DEM BODE-DIAGRAMM 169
7.1 REGELKREISANALYSE IM FREQUENZBEREICH 169
7.2 BODE-DIAGRAMME EINFACHER REGELKREISGLIEDER 173
7.2.1 BODE-DIAGRAMME VON VERZOEGERUNGSGLIEDERN 173
7.2.2 BODE-DIAGRAMME VON INTEGRIERENDEN REGELKREISGLIEDERN . 177
7.2.3 BODE-DIAGRAMME ANDERER STRECKEN 178
7.2.4 BODE-DIAGRAMME EINFACHER REGLER 180
7.3 ENTWURFSANFORDERUNGEN IM FREQUENZBEREICH 185
7.3.1 STABILITAETSANFORDERUNGEN 185
7.3.2 ANFORDERUNGEN AN DAS FUEHRUNGSVERHALTEN 187
7.3.3 ANFORDERUNGEN AN DAS STOERVERHALTEN 189
7.4 REGLERSYNTHESE MIT DEM BODE-DIAGRAMM 191
7.4.1 REGLERSYNTHESE FUER VERZOEGERUNGSSTRECKEN 191
7.4.2 REGLERSYNTHESE FUER INTEGRIERENDE REGELSTRECKEN 196
7.4.3 PHASENKORRIGIERENDE NETZWERKE 201
8 SYNTHESE VON REGELKREISEN MIT DEM WURZELORTSKURVENVERFAHREN 204
8.1 DEFINITION DER WURZELORTSKURVE 204
8.2 ENTWURFSSPEZIFIKATIONEN IN DER S-EBENE 210
8.2.1 STABILITAETSANFORDERUNGEN 210
8.2.2 ANFORDERUNGEN AN DAS FUEHRUNGSVERHALTEN 210
8.2.3 ANFORDERUNGEN AN DAS STOERVERHALTEN 215
8.3 REGLERENTWURF MIT DER WURZELORTSKURVE 216
8.3.1 EINFLUSS ZUSAETZLICHER POLE UND NULLSTELLEN DES REGLERS . . . 216
8.3.2 REGELUNG EINER VERZOEGERUNGSSTRECKE 3. ORDNUNG 220
8.3.3 REGELUNG EINER INSTABILEN REGELSTRECKE 222
9 REGELKREISE MIT NICHTLINEAREN UEBERTRAGUNGSGLIEDERN 225
9.1 NICHTLINEARE UEBERTRAGUNGSGLIEDER 225
9.2 DIE HARMONISCHE BALANCE ALS ANALYSEMETHODE 228
9.3 ERMITTLUNG EINZELNER BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN 233
9.3.1 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES GLIEDES MIT VORLAST 233
INHALTSVERZEICHNIS XI
9.3.2 BESCHREIBUNGSFUNKTION EINES IDEALEN ZWEIPUNKTREGLERS . . . 235
9.3.3 BESCHREIBUNGSFUNKTION FUER EINEN ZWEIPUNKTREGLER MIT HY
STERESE 236
9.3.4 BESCHREIBUNGSFUNKTION FUER EINEN DREIPUNKTREGLER 238
9.3.5 BESCHREIBUNGSFUNKTION FUER EINE MAGNETISIERUNGSKENNLINIE . 239
9.4 STABILITAETSUNTERSUCHUNG MIT DEM ZWEIORTSKURVENVERFAHREN .... 241
9.5 NICHTLINEARE REGLER 247
10 ENTWURF NICHTLINEARER REGLER 250
10.1 REALISIERUNG NICHTLINEARER REGLER 250
10.2 REGELUNG VON VERZOEGERUNGSSTRECKEN 254
10.2.1 IDEALER ZWEIPUNKTREGLER 254
10.2.2 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE 259
10.2.3 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE FUER EINE PTI-STRECKE OHNE
TOTZEIT 261
10.2.4 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE UND RUECKFUEHRUNG 263
10.2.5 DREIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE 268
10.3 REGELUNG VON INTEGRIERENDEN REGELSTRECKEN 270
10.3.1 ZWEIPUNKTREGLER MIT HYSTERESE 270
10.3.2 DREIPUNKTSCHALTER MIT HYSTERESE 272
11 ANWENDUNGSBEISPIELE 274
11.1 DREHZAHLREGELUNG EINER GLEICHSTROMMASCHINE MIT EINER KASKADEN
REGELUNG 274
11.1.1 STRUKTUR DER REGELSTRECKE GLEICHSTROMANTRIEB 274
11.1.2 AUSLEGUNG DES STROMREGELKREISES 276
11.1.3 AUSLEGUNG DES DREHZAHLREGELKREISES 279
11.2 STABILISIERUNG EINES INSTABILEN PENDELS 282
11.2.1 DYNAMIKGLEICHUNGEN VON STELLMOTOR UND GETRIEBE 283
11.2.2 ANALYSE DES REGELKREISES 285
11.2.3 AUSLEGUNG DES REGELKREISES 287
I
XII INHALTSVERZEICHNIS
12 SIMULATION UND ANALYSE MIT DEM DIGITALRECHNER 290
12.1 SIMULATION LINEARER SYSTEME 291
12.1.1 DARSTELLUNG LINEARER SYSTEME IM ZUSTANDSRAUM 291
12.1.2 SIMULATION DES ZEITDISKRETEN SYSTEMS 296
12.2 SIMULATION NICHTLINEARER SYSTEME 303
12.2.1 FORMULIERUNG DER VEKTORDIFFERENTIALGLEICHUNG 1. ORDNUNG
EINES NICHTLINEAREN UBERTRAGUNGSSYSTEMS 303
12.2.2 INTEGRATION VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 305
12.3 NULLSTELLENBERECHNUNG VON POLYNOMEN 310
12.3.1 LAGUERRE S METHODE 310
A DIE LAPLACE-TRANSFORMATION 312
A.L DEFINITION DER LAPLACE-TRANSFORMATION 312
A.2 RECHENREGELN DER LAPLACE-TRANSFORMATION 314
A.3 DIE INVERSE LAPLACE-TRANSFORMATION 318
A.4 ANWENDUNGEN DER LAPLACE-TRANSFORMATION 318
A.4.1 LOESUNG VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 318
A.4.2 DIE UEBERTRAGUNGSFUNKTION 320
B TABELLE HAEUFIG VORKOMMENDER REGELKREISGLIEDER 325
LITERATURVERZEICHNIS 330
SACHVERZEICHNIS 333
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Schweinfurt Zentralbibliothek Lesesaal
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2000 ZQ 5000 S388 |
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