Beobachterbasierte Fehlerdiagnose von Robotern in Fertigungseinrichtungen:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
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| adam_text | Titel: Beobachterbasierte Fehlerdiagnose von Robotern in Fertigungseinrichtungen
Autor: Schneider, Henning
Jahr: 1995
V Inhalt s Verzeichnis Nomenklatur vii 1 Einleitung 1 1.1 Motivation der Arbeit ............................. 1 1.2 Stand der Technik ............................... 2 1.3 Aufgabenstellung................................ 3 1.4 Einführende Begriffsbestimmung........................ 5 1.5 Aufbau der Arbeit ............................... 6 2 Beobachterbasierte Residuengenerierung 8 2.1 Prozeßbeschreibung.............................. 8 2.2 Beobachterbasierte Residuengenerierung................... 10 2.3 Residuenevaluierung.............................. 13 2.4 Kennlinienverfahren..............................24 2.5 Zusammenfassung................................26 3 Darstellung der wissensbasierten Diagnose 27 3.1 Wissensbasierte Systeme - eine Einführung.................. 27 3.2 Lösungsmethoden in der Diagnostik...................... 29 3.3 Beschreibung des XPS-Entwicklungswerkzeuges............... 35 3.4 Realisierte Diagnoseshell............................ 38 3.5 Zusammenfassung................................ 40 4 Fehlerdetektion am Roboter 42 4.1 Übersicht zu Fehlerdetektionsmethoden bei Robotern............ 42 4.2 Beobachterbasierte Fehlerdetektion am Roboter............... 45 4.3 Bedeutung für einen industriellen Einsatz.................. 51 4.4 Zusammenfassung................................ 54 5 Analyse von Roboteraktionen 56 5.1 Untersuchung von Fehlern in Fertigungseinrichtungen............ 56
IN HA LTSVERZEICHNIS 5.2 Analyse der Anwendungsbereiche von Robotern...............59 5.3 Klassifikation der Roboteraktionen ...................... 61 5.4 Oberwachungs- und Diagnosekonzept.....................65 5.5 Zusammenfassung................................ 72 6 Experimentelle Ergebnisse 73 6.1 Beschreibung des Industrieroboters Manutec r3 ...............73 6.2 Realisierungsaspekte zur Implementierung.................. 74 6.3 Verifizierung des implementierten Ansatzes .................80 6.4 Schwellwertbestimmung zur Residuenevaluierung .............. 84 6.5 Beschreibung der Testumgebung........................96 6.6 Zusammenfassung................................98 7 Zusammenfassung und Ausblick 101 A Modell des Roboters Manutec r3 104 B Zusammenstellung der Fuzzy-Regeln 109 Literaturverzeichnis 111
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