Planung von Manipulationsvorgängen einer Roboterhand:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
455 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 1994 |
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| adam_text | Titel: Planung von Manipulationsvorgängen einer Roboterhand
Autor: Woelfl, Kurt
Jahr: 1995
Inhalt V Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Einleitung und Problemstellung..................... 1 1.2 Literaturüberblick............................. 2 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit ....................... 5 2 Greifplanung 7 2.1 Aufteilung der Fingerkräfte ....................... 8 2.2 Fingerkraftoptimierung.......................... 9 2.2.1 Das Optimierungsproblem....................10 2.2.2 Lösung des Optimierungsproblems ...............20 2.2.3 Beispiele und Diskussion.....................22 2.3 Griifoptimierung .............................27 2.3.1 Das Optimierungsproblem....................27 2.3.2 Lösung des Optimierungsproblems ...............31 2.3.3 Beispiele und Diskussion........... 34 2.4 Fingerkraftoptimierung mit Gleiten...................39 2.4.1 Berechnung der Kraftrichtung des gleitenden Fingers.....40
Yj Inhalt 2.4.2 Das Optimierungsproblem....................41 2.4.3 Beispiele und Diskussion.....................42 2.5 Griffoptimierung mit Umgreifen.....................47 2.5.1 Bedingungen ...........................4S 2.5.2 Das Optimierungsproblem....................50 2.5.3 Beispiele und Diskussion.....................51 3 Handplanung 58 3.1 Fingerpositionierung...........................58 3.2 Überprüfung des Eindringens der Finger................59 3.3 Orientierung und Positionierung der Hand...............60 3.3.1 Definition des Griffdreiecks....................61 3.3.2 Grobe Orientierung und Positionierung.............62 3.3.3 Zuordnung der Finger ......................63 3.3.4 Optimierung der Orientierung und des Abstandes.......65 4 Planung eines Manipulationsvorganges 73 4.1 Bahnplanung...............................73 4.1.1 Position und Orientierung des Objekts............. 74 4.1.2 Berechnung der äußeren Kraft..................74 4.2 Aufteilung der Manipulationsplanung.................. 75 4.3 Aufbau der Manipulationsplanung....................77 4.4 Spline-Interpolation der Unstetigkeiten.................79 4.5 Beispiele und Diskussion.........................81
Inhalt VII 5 Experimentelle Verifikation 112 5.1 Das Regelungssystem...........................112 5.2 Versuch 1 : Das Drehen eines Ellipsoides................114 5.3 Versuch 2 : Das Umgreifen eines Quaders................119 6 Zusammenfassung 124 A Die TUM Hand 128 A.l Das Antriebsystem............................128 A.2 Aufbau der Finger .............................129 A.3 Aufbau der TUM Hand..........................131 A.4 Hardware der TUM Hand........................132 A.5 Fingerkinematik und inverse Kinematik.................134 A.6 Arbeitsraum eines Fingers........................137 A.7 Eindringen.................................138 A.S Kollisionsfreiheit .............................140 B Super-Quadriken 144 C Nomenklatur und Symbole 148 Literatur 151
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