Radmomentenregelung bei PKW:
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| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
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| adam_text | Titel: Radmomentenregelung bei PKW
Autor: Breuer, Werner
Jahr: 1995
IV Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Problemstellung.............................. 1 1.2 Literat i rii berblick............................. 3 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit ....................... 5 2 Modellbildung 7 2.1 Räumliches Zwcispurrnodell....................... 8 2.2 Ebenes Zweispurmodell.......................... 11 2 .3 Reifenmodell ............................... 12 3 Modellanalyse und Definition der Regelziele 16 3.1 Klassifikation des Kahrzustandes..................... 16 3.1.1 Lokale Sensoren.......................... 17 3.1.2 Globale Sensoren......................... 20 3.2 Quantitative Modellanalyse ....................... 21 3.2.1 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit................21 3.2.2 Ein-/Ausgangsverhalten ..................... 28 3.3 Zusammenfassung der Regelziele..................... 36 4 Nichtlinearer Zustands- und Parameterbeobachter 37 1.1 Znstandsbeobachtung........................... 38 1.1.1 Nichtlincarer Beobachter Methodik und Entwurf.......39 1.1.2 Hierarchischer Beobachter Sollbahnanpassung........45 1.2 Reibungsbestimmung ........................... 49
Inhalt V 5 Reglerentwurf 53 5.1 Linearer H ^-Regler............................ 54 5.1.1 Wahl der Gewichtungsmatrizen................. 57 5.1.2 Berechnung des Reglers...................... 60 5.1.3 Momentenregelung als//«,-Problem............... 64 6 Ergebnisse 72 6.1 Zustands- und Reibungsbeobachtung.................. 72 6.1.1 Allradantrieb-Simulationen.................... 73 6.1.1.1 Längsdynamik ..................... 74 6.1.1.2 Querdynamik......................81 6.1.1.3 Bewertungskriterien .................. 90 6.1.2 Anwendung auf BMW-Messungen................ 92 6.1.2.1 Handling-Kurs..................... 93 6.1.2.2 Kreisplatte....................... 98 6.2 Anwendungen der Reglerkonzepte....................102 6.3 Diskussion und Ausblick.........................109 7 Zusammenfassung 111 A Mathematische Nomenklatur 114 B Fahrzeugtechnische Begriffe und Parameter der Fahrzeugmodelle 117 C Impuls- und Drallsatz für das ebene Zweispurmodell 120 D Zustandsdarstellung der Strecke G bei der H^-Reglerauslegung 124 Literatur 126
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