Anwendungsorientierte Programmierung für die robotergestützte Montage:
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Berlin [u.a.]
Springer
1995
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| Series: | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen <Stuttgart>: ISW-Forschung und Praxis
107 |
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INHALT
1
EINLEITUNG
12
2
MONTAGEANLAGEN
MIT
ROBOTERN
-
AUFBAU
UND
PROGRAMMIERUNG
14
2.1
AUFBAU
VON
ROBOTERGESTUETZTEN
MONTAGEANLAGEN
15
2.1.1
STRUKTURIERUNG
VON
MONTAGEANLAGEN
15
2.1.2
STEUERUNGSTECHNISCHESTRUKTUR
19
2.2
PROGRAMMIERUNG
VON
ROBOTERGESTUETZTEN
MONTAGESTATIONEN
22
2.2.1
ARBEITSVORBEREITUNG
UND
PROGRAMMIERUNG
22
2.2.2
BETRIEBLICHES
UMFELD
DER
PROGRAMMIERUNG
24
2.2.3
UNTERSCHIEDE
ZWISCHEN
DER PROGRAMMIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
UND
DER
PROGRAMMIERUNG
VON
WERKZEUGMASCHINEN
26
2.2.4
PROGRAMMIERVERFAHREN
FUER
INDUSTRIEROBOTER
29
2.2.5
ANWENDUNGSORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG
FUER
DIE
MONTAGE
-
STAND
DER
TECHNIK,
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
UND
VORGEHENSWEISE
32
3
ANFORDERUNGEN
AN
EINE
ANWENDERGERECHTE
PROGRAMMIERUNG
FUER
MONTAGEAUFGABEN
39
3.1
ANFORDERUNGEN
BEZUEGLICH
DER
PROGRAMMERSTELLUNG
39
3.2
ANFORDERUNGEN
BEZUEGLICH
DER
PROGRAMMUEBERTRAGUNG
UND
BEZUEGLICH
INNERBETRIEBLICHER
SCHNITTSTELLEN
40
3.3
ANFORDERUNGEN
BEZUEGLICH
DER
PROGRAMMAUSFUEHRUNG
41
3.4
ALLGEMEINE
ANFORDERUNGEN
42
3.5
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ANFORDERUNGEN
43
4
ANALYSE
VON
ROBOTER-MONTAGESTATIONEN
45
4.1
AUFGABEN
IN
ROBOTER-MONTAGESTATIONEN
45
4.1.1
TECHNOLOGIEBEZOGENE
AUFGABEN
46
4.1.2
BEREITSTELLUNGSAUFGABEN
47
4.1.3
ORGANISATORISCHE
AUFGABEN
48
8
4.2
AUFBAU
UND
KOMPONENTEN
VON
ROBOTER-MONTAGESTATIONEN
49
4.2.1
BEREITSTELLUNGSKOMPONENTEN
50
4.2.2
TECHNOLOGIESPEZIFISCHE
KOMPONENTEN
52
4.2.2.1
VERFAHRENSTECHNISCHE
EINRICHTUNGEN
53
4.2.2.2
GREIFER
54
4.2.2.3
SENSOREN
54
4.2.2.4
VORRICHTUNGEN
55
4.3
ANALYSE
TECHNOLOGISCHER
ABLAEUFE
BEI
DER
MONTAGE
56
4.3.1
FUEGEN
57
4.3.1.1
ZUSAMMENSETZEN
57
4.3.1.2
SCHRAUBEN
57
4.3.1.3
KLEBEN
57
4.3.2
KOMMISSIONIEREN
57
4.3.3
HANDHABEN
62
4.3.4
ZUSAMMENSTELLUNG
DER
ELEMENTE
DER
TECHNOLOGISCHEN
ABLAEUFE
63
4.4
ANALYSE
ORGANISATORISCHER
ABLAEUFE
BEI
DER
MONTAGE
64
4.4.1
STATIONSBEAUFTRAGUNG
64
4.4.2
AUTOMATIKBETRIEB
64
4.5
BEISPIEL
EINER
ROBOTER-MONTAGESTATION
65
4.6
SCHLUSSFOLGERUNG
UND
ZUSAMMENFASSUNG
67
5
ANWENDUNGSORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG
FUER
DIE
MONTAGE
71
5.1
LOESUNGSMOEGLICHKEITEN
71
5.1.1
PROGRAMMIERSYSTEM
MIT
TECHNOLOGIEORIENTIERTER
BEDIENOBERFLAECHE
71
5.1.2
NUTZUNG
VORERSTELLTER
STATIONSSPEZIFISCHER
PROGRAMMTEILE
71
5.1.3
EINBINDEN
VON
STATIONSSPEZIFISCHEN
PROGRAMMTEILEN
ZUR
LAUFZEIT
73
5.1.4
STATIONSNEUTRALE
ANWEISUNGSLISTEN
MIT
INTERPRETATION
ZUR
LAUFZEIT
74
5.1.5
BEWERTUNG
75
9
5.2
LOESUNGSPRINZIP
76
5.2.1
AUFTEILUNG
DER
PROGRAMMERSTELLUNG
IN
ANWENDUNGSPROGRAMMIERUNG
UND
SYSTEMPROGRAMMIERUNG
77
5.2.2
SYSTEMATISIERUNG
VON
AUFGABEN
IN
MONTAGESTATIONEN
78
5.2.3
TEILEBEZOGENE
PROGRAMMIERUNG
MIT
ANWENDUNGSBEZOGENEN
BEGRIFFEN
79
5.2.4
UMSETZUNG
DER
ANWENDUNGSORIENTIERTEN
VORGABEN
IN
GERAETEORIENTIERTE
AKTIONEN
81
5.3
SYSTEMPROGRAMMIERUNG
82
5.3.1
SYSTEMATISIERUNG
82
5.3.1.1
MODELLIERUNG
TECHNOLOGISCHER
ABLAEUFE
83
5.3.1.2
STRUKTURIERUNG
DES
ARBEITSBEREICHS
83
5.3.1.3
STRUKTURIERUNG
DER
STATIONSAUFGABEN
83
5.3.1.4
SCHNITTSTELLENDEFINITION
84
5.3.1.5
OBJEKTORIENTIERUNG
85
5.3.2
FUNKTIONSMODULE
86
5.3.2.1
FUNKTIONSMODULE
ALLGEMEIN
86
5.3.2.2
ANLAGENBEZOGENE
GRUNDFUNKTIONEN
87
5.3.2.3
MONTAGEGRUNDFUNKTIONEN
91
5.3.2.4
TECHNOLOGISCHE
ABLAEUFE
93
5.3.2.5
FUNKTIONEN
DER
STATIONSORGANISATION
95
5.3.2.6
REALISIERUNG
VON
FUNKTIONSMODULEN
96
5.3.3
BAHNPLANUNG
97
5.3.4
GEOMETRIEVERARBEITUNG
98
5.3.5
KALIBRIERUNG
99
5.3.6
INBETRIEBNAHME
101
5.3.7
KONSISTENZERHALTUNG/ZUSTANDSVERWALTUNG
103
5.3.8
ANWENDUNGSPROGRAMMIERSCHNITTSTELLE
104
5.4
ANWENDUNGSPROGRAMMIERUNG
106
5.4.1
MANUELLE
PROGRAMMERSTELLUNG
108
5.4.2
RECHNERUNTERSTUETZTE
MANUELLE
PROGRAMMERSTELLUNG
108
5.4.3
GRAFISCH
UNTERSTUETZTE PROGRAMMERSTELLUNG
109
5.4.3.1
PRINZIP
109
5.4.3.2
ABLAUF
DES
PLANUNGS-ZPROGRAMMIERPROZESSES
110
5.4.3.3
PROGRAMMVERIFIKATION
113
5.4.3.4
PROGRAMMOPTIMIERUNG
115
10
5.5
EINFUEHRSTRATEGIE
FUER
DIE
ANWENDUNGSORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG
115
5.6
VORAUSSETZUNGEN
AUFGRUND
DER
PROGRAMMIERMETHODIK
116
5.6.1
VORAUSSETZUNGEN HINSICHTLICH
ROBOTER-PROGRAMMIERSPRACHEN
116
5.6.2
VORAUSSETZUNGEN
HINSICHTLICH
ROBOTERSTEUERUNGEN
118
6
REALISIERUNG
119
6.1
PROGRAMMIERSYSTEM
119
6.2
SYSTEMPROGRAMMIERUNG
122
6.3
ERGEBNISSE
123
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
125
SCHRIFTTUM
127 |
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