Visuomotorische Robotersteuerung mit selbstorganisierenden Karten: Entwicklung und Simulation effizienter Lernalgorithmen
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| Published: |
Bremen
ZKW
1994
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INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
2
DAS
ERWEITERTE
KOHONEN-MODELL
2
2.1
DAS
BIOLOGISCHE
VORBILD
.
2
2.2
DIE
ARBEITSWEISE
DES
ERWEITERTEN
KOHONEN-NETZES
.
2
2.3
DIE
PLASTIZITAET
DES
NETZWERKS
.
5
2.4
DIE
STEUERUNG
DER
PLASTIZITAET
DURCH
DIE
LERNPARAMETER
.
5
2.5
DER
LERNALGORITHMUS
DES
ERWEITERTEN
KOHONEN-MODELLS
.
6
2.6
GRAFISCHE
DARSTELLUNG
DES
NETZWERK-ZUSTANDS
.
6
2.7
EIN
SIMULATIONSBEISPIEL
.
7
3
IMPLEMENTATION
AUF
SEQUENTIELLEN
COMPUTERN
9
3.1
GAUSS-GLOCKE
GEGEN
DREIECKSFUNKTION
.
9
3.2
DER
AUFWAND
DES
ERWEITERTEN
KOHONEN-ALGORITHMUS
.
9
3.3
DIE
ADAPTATION
DER
GEWICHTE
.
10
3.4
DIE
"SCHNELLE
REAKTION":
EIN
ALGORITHMUS
ZUR
SCHNELLEN
ERMITTLUNG
DES
ERREGUNGSZENTRUMS
.
11
3.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
15
4
NEURONALE
ROBOTER-STEUERUNG
15
5
VERSUCHSAUFBAU
17
6
LERNEN
MIT
BEWERTUNGSFUNKTION
19
6.1
DER
LERNALGORITHMUS
MIT
BEWERTUNGSFUNKTION
.
20
6.2
GRAFISCHE
DARSTELLUNG
DES
LERNVORGANGS
.
21
*
6.3
VERLAUF
UND
ERGEBNIS
EINER
SIMULATION
.
21
7
KARTEN
LOKALER
LINEARER
ABBILDUNGEN
25
7.1
DER
LLM-ALGORITHMUS
.
26
7.2
DIE
KOSTEN
DER
ERWEITERUNG
.
27
7.3
IMPLIZITE
INFORMATIONEN
IM
NETZWERK
.
27
8
IMPLIZITE
LINEARE
ABBILDUNGEN
28
8.1
DER
LERNALGORITHMUS
MIT
IMPLIZITEN
LINEAREN
ABBILDUNGEN
.
32
8.2
EINE
SIMULATION
.
32
8.3
VERGLEICH
MIT
DEM
LLM-ALGORITHMUS
.
36
9
BEWERTUNG
DER
BISHERIGEN
LERNALGORITHMEN
38
10
VORBELEGUNG
DER
EINGABE-GEWICHTE
39
11
SCHNELLE
NETZWERK-KORREKTUREN
41
11.1
LERNALGORITHMUS
MIT
DIREKTER
KORREKTUR
.
43
11.2
SIMULATION
DER
DIREKTEN
KORREKTUR
.
44
11.3
BEWERTUNG
DER
SIMULATIONSERGEBNISSE
.
47
INHALTSVERZEICHNIS
12
LERNEN
IN
EINEM
DURCHGANG
49
12.1
DER
INKREMENTELLE
LERNALGORITHMUS
.
52
12.2
SIMULATION
DES
INKREMENTELLEN
LERNENS
.
53
13
ZUSAMMENFASSUNG
54
ANHANG
A
:
ANMERKUNG
ZU
IMPLIZITEN
LINEAREN
ABBILDUNGEN
56
LITERATURVERZEICHNIS
58
II |
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