Ein Modell für die hochgenaue Navigation autonomer flächenbeweglicher Fahrzeuge:
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| Published: |
München
Verl. der Bayerischen Akad. der Wiss. u.a.
1994
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-3
INHALT
1
EINLEITUNG
.
5
1.1
UEBERBLICK
.
5
1.2
ZIELSETZUNG
DER
ARBEIT
.
6
2
MATHEMATISCHE
UND
KINEMATISCHE
GRUNDLAGEN
.
8
2.1
VORBEMERKUNGEN
.
8
2.2
KOORDINATENSYSTEME
.
8
2.3
KINEMATISCHE
MODELLBILDUNG
.
12
2.3.1
KINEMATIK
FLAECHENBEWEGLICHER
FAHRZEUGE
.
12
2.3.2
MODELLGLEICHUNGEN
DER
FAHRZEUGNAVIGATION
.
15
2.3.3
LINEARISIERTE
MODELLGLEICHUNGEN
.
18
2.4
DYNAMISCHE
SYSTEME
.
19
2.4.1
KLASSIFIZIERUNG
.
19
2.4.2
STABILITAETSANALYSE
UND
REGELKREISSYNTHESE
.
22
3
BEOBACHTUNGSVERFAHREN
UND
SENSORMODELLE
.
25
3.1
VORBEMERKUNGEN
.
25
3.2
WEG
UND
LENKWINKELGEBER
.
26
3.3
FASERKREISEL
-
OPTISCHES
RINGINTERFEROMETER
.
26
3.3.1
SAGNAC-EFFEKT
.
26
3.3.2
TECHNISCHE
REALISIERUNG
.
27
3.3.3
FEHLERMODELL
.
30
3.4
NUTZUNG
EXTERNER
REFERENZBEOBACHTUNGEN
.
30
4
FEHLERMODCLL
UND
KALMAN-FILTER
.
33
4.1
VORBEMERKUNGEN
.
33
4.2
KALMAN-FILTER
.
33
4.2.1
LINEARISIERTES
ZEITVARIABLES
FEHLERMODELL
.
36
4.2.2
STOCHASTISCHES
MODELL
.
38
4.2.3
KOMPENSATION
UND
VORVERARBEITUNG
DER
SENSORDATEN
.
39
4.3
LINEARISIERTES
ZEITINVARIANTES
FEHLERMODELL
.
40
5
REGELUNG
DER
FAHRZEUGBEWEGUNG
.
42
5.1
VORBEMERKUNGEN
.
42
5.2
LINEARER
ZEITINVARIANTER
ZUSTANDSREGLER
.
43
5.2.1
LINEARISIERTES
ZEITINVARIANTES
SYSTEMMODELL
.
43
5.2.2
SYNTHESE
DURCH
EIGENWERT
BZW.
POLVORGABE
.
45
5.2.3
RICCATI-REGLER
.
48
5.3
NICHTLINEARER
ZUSTANDSREGLER
.
49
5.3.1
SYNTHESE
DURCH
APPROXIMATION
EINER
LINEAREN
REGELUNG
.
49
5.3.2
SYNTHESE
MITTELS
TRANSFORMIERTER
STEUERGROESSEN
.
58
-4
6
SIMULATION
UND
MODELLRECHNUNGEN
.
63
6.1
VORBEMERKUNGEN
.
63
6.2
GRUNDLAGEN
DER
MODELLRECHNUNGEN
.
64
6.2.1
SYSTEMBESCHREIBUNG
LFS-91/AUTOPILOT
II
.
64
6.2.2
REFERENZTRAJEKTORIE
UND
HOEHENMODELL
.
65
6.2.3
INTEGRATION
DER
MODELLGLEICHUNGEN
.
68
6.2.4
ANNAHMEN
UEBER
DIE
VARIANZEN
IM
KALMAN-FILTER
.
68
6.2.5
SIMULATION
DER
RAUSCHPROZESSE
UND
SYSTEMATISCHER
FEHLER
.
69
6.3
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
.
70
6.3.1
SIMULATION
DER
UNGESTUETZTEN
UNGEREGELTEN
BEWEGUNG
.
70
6.3.2
SIMULATION
DER
GESTUETZTEN
GEREGELTEN
BEWEGUNG
.
73
7
SCHLUSSBETRACHTUNGEN
.
78
8
LITERATUR
.
79
LEBENSLAUF
.
;
.
82
DANK
.
82 |
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