Prädiktive Regelung von Handhabungsgeräteantrieben:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1994
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
414 Berichte aus dem Institut für Regelungstechnik, RWTH Aachen |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 157 S. graph. Darst. |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
1
EINLEITUNG......................................
1
1.1
AUFGABENSTELLUNG
UND
INHALTSUEBERSICHT.................
1
1.2
FOLGEREGELUNG
BEI
ANTRIEBEN
FUER
HANDHABUNGSGERAETE
........
4
1.3
STAND
DER
FORSCHUNG............................
7
2
MODELLBASIERTE
PRAEDIKTIVE
REGELUNGSVERFAHREN...............
11
2.1
GRUNDPRINZIP
................................
11
2.2
VERSCHIEDENE
MPR-VERFAHREN......................
14
2.3
PRAEDIKTIVE
ANTRIEBSREGELUNG
VON
HANDHABUNGSGERAETEN
.......
18
3
MODELLBILDUNG
DES
SCARA-ROBOTERS
......................
22
3.1
ALLGEMEINES
.................................
22
3.2
MODELL
EINER
HANDHABUNGSGERAETEACHSE.................
23
3.3
DYNAMISCHES
MODELL
GEKOPPELTER
HANDHABUNGSGERAETEACHSEN
...
26
3.4
BESTIMMUNG
DER
MODELLPARAMETER....................
29
3.4.1
GERAETEBESCHREIBUNG
DES
SCARA-ROBOTERS............
29
3.4.2
ROBOTERMECHANIK
UND
SERVOANTRIEBE
..............
31
3.4.3
INTERNES
ACHSMODELL
FUER
DIE
MPR-VERFAHREN.........
36
4
ENTWURF
AUSGEWAEHLTER
PRAEDIKTIVER
REGELUNGSVERFAHREN
.........
39
4.1
GENERALIZED
PREDICTIVE
CONTROL......................
39
4.1.1
ALLGEMEINES.............................
39
4.1.2
ERMITTLUNG
DES
STELLGESETZES
...................
40
4.1.3
ENTWURFSFILTER
TXQ
1
)........................
45
4.1.4
ENTWURFSFILTER
P(Q
_1
)........................
47
4.2
PREDICTIVE
FUNCTIONAL
CONTROL
......................
49
4.2.1
GRUNDPRINZIPIEN
DES
PFC-REGLERS................
49
4.2.2
AUFBAU
DES
PFC-REGLERS.....................
51
4.2.3
BESTIMMUNG
DES
PFC-STELLGESETZES...............
55
4.2.4
SOLLWERT-EXTRAPOLATION.......................
58
4.2.5
SELFCOMPENSATOR
..........................
64
5
AUSLEGUNG
UND
ERPROBUNG
PRAEDIKTIVER
ANTRIEBSREGELUNGEN
......
69
5.1
ALLGEMEINES.................................
69
5.2
UNTERSUCHUNG
ZUR
AUSLEGUNG
PRAEDIKTIVER
REGELUNGEN........
70
5.2.1
VERWENDETE
GUETEMASSE.......................
70
5.2.2
ANALYSE
DER
GPC-PARAMETER...................
74
86
88
96
99
102
105
107
107
108
108
110
110
112
112
113
117
118
119
121
121
124
125
127
129
131
133
136
139
139
143
151
153
5.2.3
EINSTELLREGELN
FUER
DEN
GPC...................
5.2.4
ANALYSE
DER
PFC-PARAMETER..................
5.2.5
EINSTELLREGELN
FUER
DEN
PFC...................
5.3
PRAEDIKTIVE
LAGEREGELUNG
EINER
HANDHABUNGSGERAETEACHSE
.....
5.4
VERGLEICH
DER
PRAEDIKTIVEN
REGLER
MIT
EINEM
KASKADENREGLER
.
.
.
5.5
PRAEDIKTIVE
LAGEREGELUNG
GEKOPPELTER
HANDHABUNGSGERAETEACHSEN
TRANSPUTERBASIERTE
ROBOTERSTEUENMG
...................
6.1
UEBERSICHT
UND
ZIELSETZUNG
.......................
6.2
HARDWAREAUFBAU..............................
6.2.1
UEBERSICHT..............................
6.2.2
PROZESSANSCHLUSS..........................
6.2.3
TRANSPUTER
.............................
6.3
SOFTWAREKONZEPT
DER
STEUERUNG
....................
6.3.1
UEBERSICHT
DES
KOMMUNIKATIONSKONZEPTS...........
6.3.2
ZWISCHENSCHICHT
.........................
6.3.3
ANWENDERSCHICHT.........................
6.3.4
SYNCHRONISATION
DER
STEUERMODULE
..............
6.4
IMPLEMENTIERUNG
DER
PRAEDIKTIVEN
REGLER...............
EXPERIMENTELLE
ERPROBUNG
AM
SCARA-ROBOTER..............
7.1
ERPROBUNG
DES
GPC-REGLERS......................
7.2
ERPROBUNG
DES
PFC-REGLERS
......................
7.3
ERPROBUNG
DES
KASKADENREGLERS....................
7.4
VERGLEICH
DER
REGLER
BEI
EINEM
NICHT
RUCKBEGRENZTEN
SOLLWERTVER
LAUF
.....................................
7.5
VERGLEICH
DER
REGLER
BEI
EINEM
RUCKBEGRENZTEN
SOLLWERTVERLAUF
7.6
VERGLEICH
DER
MESSUNG
MIT
DEN
SIMULATIONSERGEBNISSEN
.....
7.7
VERGLEICH
DER
REGELUNGSVERFAHREN...................
ZUSAMMENFASSUNG................................
ANHANG
.......................................
9.1
VERWENDETE
FORMELZEICHEN.......................
9.2
DARSTELLUNG
DES
GPC*S
IM
ZUSTANDSRAUM
..............
9.3
MIMMALREALISIERUNG
DER
REIHENSCHALTUNG
EINER
ALLGEMEINEN
UEBER
TRAGUNGSFUNKTION
MIT
EINEM
SCHIEBEREGISTER
IM
ZUSTANDSRAUM
.
.
9.4
LITERATUR
..................................
|
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