Modellierung und Steuerung von Grossmanipulatoren mit hydraulischen Antrieben:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
München u.a.
Hanser
1994
|
| Series: | Produktionstechnik, Berlin
153 |
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INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
0
FORMELZEICHEN
UND
SYMBOLE
4
1
EINLEITUNG
8
1.1
PROBLEM
UND
ZIELSTELLUNG
8
1.2
VORGEHENSWEISE
UND
AUFBAU
DER
ARBEIT
9
2
AUSGANGSSITUATION
UND
PRAEZISIERUNG
DER
AUFGABENSTELLUNG
11
2.1
STAND
DER
TECHNIK
11
2.2
STAND
DER
FORSCHUNG
12
2.3
PRAEZISIERTE
AUFGABENSTELLUNG
15
3
MODELLBILDUNG
18
3.1
AUFBAU
DES
BETRACHTETEN MANIPULATORS
18
3.2
MODELLIERUNG
DES
MANIPULATORS
20
3.2.1
KINEMATISCHES
MANIPULATORMODELL
20
3.2.2
DYNAMISCHES
MANIPULATORMODELL
31
3.3
MODELLIERUNG
DER
HYDRAULISCHEN
ANTRIEBE
37
3.3.1
NICHTLINEARES
ANTRIEBSMODELL
37
3.3.2
LINEARISIERTES
ANTRIEBSMODELL
45
4
VORSTELLUNG
DER
UNTERSUCHTEN
REGELUNGSSTRUKTUREN
49
4.1
LAGEREGELUNG
MIT
UNTERLAGERTEM
DRUCKREGELKREIS
49
4.1.1
LAGEREGELUNG
OHNE
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
49
4.1.2
LAGEREGELUNG
MIT
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
56
4.2
ZUSTANDSREGELUNG
57
4.2.1
ZUSTANDSREGELUNG
OHNE
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
57
4.2.2
ZUSTANDSREGELUNG
MIT
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
60
4.3
MODELLGESTUETZTE
DYNAMISCHE
REGELUNG
61
4.3.1
ALLGEMEINE
BEMERKUNGEN
ZUM
REGELUNGSPRINZIP
61
4.3.2
LAGEREGELUNG
MIT
VORSTEUERUNGSKOMPENSATION
DER
ROBOTERDYNAMIK
62
4.3.3
ZUSTANDSREGELUNG
MIT
VORSTEUERUNGSKOMPENSATION
DER
ROBOTERDYNAMIK
66
4.3.4
REGELUNG
MIT
MODELLGESTUETZTER
DYNAMISCHER
ENTKOPPLUNG
69
4.3.5
UNTERSUCHUNGEN
ZUR
STABILITAET
DER
MODELLGESTUETZTEN
REGELUNG
76
S
VORGEHENSWEISE
BEI
ERPROBUNG
UND
VERGLEICH
DER
VERFAHREN
AUF
DER
GRUNDLAGE
DIGITALER
SIMULATIONEN
85
5.1
UNTERSUCHUNGSMETHODIK
UND
KRITERIEN
85
5.2
REALISIERUNG
DER
SIMULATIONEN
86
5.2.1
VERWENDETES
SIMULATIONSVERFAHREN
86
5.2.2
ERMITTLUNG
DER
BEI
DEN
SIMULATIONEN
ZUGRUNDEGELEGTEN
MODELLPARAMETER
88
5.2.3
BETRACHTUNG
AUSGEWAEHLTER
PROZESSCHARAKTERISTIKA
DER
ANTRIEBSSYSTEME
88
5.2.4
AUSWAHL
UND
GENERIERUNG
DER
VERWENDETEN
TESTBAHNEN
94
6
ENTWURF
UND
SIMULATIVE
ERPROBUNG
DER
VERFAHREN
98
6.1
ALLGEMEINE
BEMERKUNGEN
ZUM
REGLERENTWURF
98
6.2
LAGEREGELUNG
MIT
UNTERLAGERTEM
DRUCKREGELKREIS
98
6.2.1
LAGEREGELUNG
OHNE
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
98
6.2.2
LAGEREGELUNG
MIT
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
107
6.2.3
LAGEREGELUNG
MIT
VORSTEUERUNGSKOMPENSATION
DER
ROBOTERDYNAMIK
109
6.3
ZUSTANDSREGELUNG
114
6.3.1
ZUSTANDSREGELUNG
OHNE
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
114
6.3.2
ZUSTANDSREGELUNG
MIT
GESCHWINDIGKEITSVORSTEUERUNG
118
6.3.3
ZUSTANDSREGELUNG
MIT
VORSTEUERUNGSKOMPENSATION
DER
ROBOTERDYNAMIK
118
6.4
REGELUNG
MIT
MODELLGESTUETZTER
DYNAMISCHER
ENTKOPPLUNG
120
6.4.1
REGELUNG
MIT
ENTKOPPLUNG
DURCH
RUECKKOPPLUNG
(FEEDBACK
ENTKOPPLUNG,
COMPUTED-TORQUE-TECHNIK)
120
6.4.2
ABSCHAETZUNG
DER
PARAMETEREMPFINDLICHKEIT
DER
ENTKOPPLUNG
DURCH
RUECKKOPPLUNG
AUF
DER
GRUNDLAGE
DES
STABILITAETSSATZES
127
6.4.3
REGELUNG
MIT
ENTKOPPLUNG
DURCH
VORSTEUERUNG
(FEEDFORWARD
ENTKOPPLUNG)
131
7
VERGLEICHENDE
UNTERSUCHUNG
DER
VERFAHREN
132
7.1
VORGEHENSWEISE
132
7.2
UNTERSUCHUNG
DES
REGELVERHALTENS
135
7.3
UNTERSUCHUNG
DES
REGELVERHALTENS
BEI
REDUZIERTEM
REGELSTRECKENMODELL
(TEILKOMPENSATION)
137
7.4
UNTERSUCHUNG
DER
PARAMETEREMPFINDLICHKEIT
141
7.5
UNTERSUCHUNG
DER
AUSWIRKUNG
VON
REIBUNGSKRAEFTEN
145
7.6
UNTERSUCHUNG
ZUM
EINFLUSS
DER
ABTASTZEIT
AUF
DAS
REGELVERHALTEN
151
7.7
UNTERSUCHUNG
DER
NUMERISCHEN
KOMPLEXITAET
155
7.8
ZUSAMMENFASSUNG
DER
ERGEBNISSE
DER
VERGLEICHENDEN
UNTERSUCHUNG
158
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
160
9
LITERATUR
165
ANHANG
A
:
HERLEITUNG
DER
EINFLUSSKOEFFIZIENTEN
DER
GETRIEBE
174
ANHANG
B
:
HERLEITUNGEN
ZUM
STABILITAETSSATZ
176
ANHANG
C
:
DEN
SIMULATIONEN
ZUGRUNDELIEGENDE
TECHNISCHE
PARAMETER
DES
GROSSMANIPULATORS
FH-26
179 |
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