Beitrag zur Parametrierung und Integration von Steuerungssimulationsmodellen:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
München u.a.
Hanser
1994
|
| Series: | Produktionstechnik, Berlin
151 |
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TNHALTHVERROICHNI
0.
SYMBOLEIMD
SCHREIBWEISE
.
V
1.
EINFUEHRUNG
.
1
1.1.
STAND
DER
TECHNIK
.
2
1.1.1.
CAD/CAM-UNTERSTUETZTE
UMRUESTUNG
ROBOTISIERTER
PRODUKTIONSANLAGEN
.
2
1.1.2.
DEFINITION
UND
ERSTELLUNG
VON
SIMULATIONSMODELLEN
.
5
1.2.
ZIELE
DER
ARBEIT
.
7
1.3.
GRUNDLEGENDE
DEFINITIONEN
.
8
1.3.1.
GENERELLER
AUFBAU
EINES
INDUSTRIEROBOTERSYSTEMS
.
9
2.
ANALYSE
UND
SYSTEMATISIERUNG
INDUSTRIELL
ANGEWENDETER
STEUERUNGSVERFAHREN
.
13
2.1.
PROGRAMMIERMETHODEN
FUER
INDUSTRIEROBOTER
.
2.2.
FUNKTIONALITAET
VON
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
2.2.1.
REPRAESENTATION
VON
BEWEGUNGSAUFGABEN
.
2.2.1.1.
ROBOTERSPEZIFISCHE
LAGEBESCHREIBUNGSARTEN
.
2.3.
GLIEDERUNG
INDUSTRIELL
RELEVANTER
VERFAHREN
ZUR
BEWEGUNGSFUEHRUNG
.
2.3.1.
GESCHWINDIGKEITSFUEHRUNG
.
2.3.1.1.
SYSTEMATISIERUNG
TRAPEZARTIGER
GESCHWINDIGKEITSPROFILE
.
2.3.2.
PTP-INTERPOLATION
.
2.3.3.
BAHNFUEHRUNG
.
2.3.3.1.
POSITIONSFUEHRUNG
.
2.3.3.1.1.
GERADENFOERMIGE
POSITIONSBAHNEN
.
2.3.3.1.2.
KREISFOERMIGE
POSITIONSBAHNEN
.
2.3.3.1.3.
UEBERSCHLEIFPOSITIONSBAHNEN
.
2.3.3.2.
ORIENTIERUNGSFUEHRUNG
.
2.3.3.2.I.
EIN-WINKEL-METHODE
.
2.3.3.2.2.
ZWEI-WINKEL-METHODE
.
2.S.3.2.3.
DREI-WINKEL-METHODE
.
2.3.3.2.4.
HANDACHSENINTERPOLATION
.
41
II
2.3.3.2.5.
POSITIONSBAHNBEGLEITENDE
ORIENTIERUNGSFUEHRUNG
.
41
2.3.3.3.
PRINZIPIEN
DER
BAHNFUEHRUNG
.
42
2.3.3.4.
STEUERUNGSSPEZIFISCHE
UEBERWACHUNGSFUNKTIONEN
FUER
BAHNFUEHRUNG
.
2.3.4.
AUSFUEHRUNG
VON
BEWEGUNGSBEFEHLEN
.
3.
FUNKTIONALITAET
UND
ARCHITEKTUR
INDUSTRIELL
EINGESETZTER
ROBOTER
SIMULATIONSSYSTEME
.
3.1.
SIMULATION
DER
STEUERUNGSFUNKTIONALITAET
.
3.1.1.
FUNKTIONALITAET
UND
ANWENDUNG
VON
AUFGABENMODELLEN
.
3.1.1.1.
PROGRAMMIERSPRACHEN
DER
SIMULATIONSSYSTEME
.
3.1.1.2.
ABBILDER
SPEZIELLER
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
3.1.2.
FUNKTIONALITAET
VERFUEGBARER
STEUERUNGSMODELLE
.
3.1.3.
FUNKTIONALITAET
INDUSTRIELL
ANGEWENDETER
ROBOTERMODELLE
.
3.2.
ARCHITEKTUR
INDUSTRIELL
EINGESETZTER
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME
.
3.2.1.
SOFTWAREORGANISATION
VON
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEMEN
.
3.2.2.
ARCHITEKTUR
OFFENER
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME
.
4.
FORDERUNGEN
AN
DIE
STEUERUNGSSIMULATION.
.
4.1.
ANWENDERSPEZIFISCHE
FORDERUNGEN
AN
DIE
STEUERUNGSMODELLIERUNG
.
4.2.
ENTWICKLUNGSSPEZIFISCHE
ANFORDERUNGEN
.
4.2.1.
FORDERUNGEN
AN
DIE
MODELLIERUNG
.
AE
AE
88
8
2
2
8
88
8
55
83
2
FT
FT
FT
4.2.2.
FORDERUNGEN
AN
DIE
INTEGRATION
VON
STEUERUNGSEIGENSCHAFTEN
.
70
5.
MATHEMATISCHE
MODELLE
ZUR
PARAME
TRIERBAREN
BEWEGUNGSSIMULATION
.
72
5.1.
PARAMETRIERBARE
GESCHWINDIGKEITSFUEHRUNG
.
72
5.1.1.
PLANUNG
DES
WEG-ZEIT-VERLAUFS
MIT
VORGEGEBENEN
PROFILMERKMALEN
.
72
5.1.1.1.
TRAPEZFOERMIGES
GESCHWINDIGKEITSPROFIL
MIT
MINIMALEN
PHASENDAUERN
.
77
5.1.1.2.
TRAPEZFOERMIGES
GESCHWINDIGKEITSPROFIL
MIT
KONSTANTEN
FLANKENDAUEM
.
81
III
5.1.1.3.
RUCKBEGRENZTES
TRAPEZARTIGES
GESCHWINDIGKEITSPROFIL
.
82
5.1.1.4.
ZEITPARAMETRIERTES
TRAPEZARTIGES
GESCHWINDIGKEITSPROFIL
.
97
5.I.I.5.
RUCKSTETIGES
TRAPEZARTIGES
GESCHWINDIGKEITSPROFIL
.
103
5.1.1.6.
GEGENUEBERSTELLUNG
DER
PROFILARTEN
.
106
5.1.2.
SYNCHRONISATION
DER
BEWEGUNGSDAUER
TRAPEZARTIGER
VERLAEUFE
.
108
5.1.2.1.
SYNCHRONISATION
DURCH
GESCHWINDIGKEITSABSENKUNG
.
109
5.I.2.2.
SYNCHRONISATION
MIT
KONSTANTER
FLANKENDAUER
.
112
5.1.2.3.
ABSCHNITTSWEISE
SYNCHRONISATION
DER
BEWEGUNGSDAUER
.
113
5.2.
SPEZIELLE
VERFAHREN
DER
BEWEGUNGSFUEHRUNG
.
114
5.2.1.
ON-LINE-ANPASSUNG
DER
BEWEGUNGSSCHRANKEN
.
114
5.2.2.
PTP-UEBERSCHLEIFEN
DURCH
STETIGE
FORTSETZUNG
DER
ACHSVERLAEUFE
AM
SATZENDE
.
115
5.2.3.
PTP-UEBERSCHLEIFEN
DURCH
UEBERLAGERUNG
DER
ACHSGESCHWINDIGKEITSPROFILE
.
117
5.2.4.
UEBERSCHLEIFEN
DURCH
UEBERLAGERUNG
DER
POSITIONSBAHN
.
119
5.3.
SIMULATIONSMODELL
EINER
PARAMETRIERBAREN
PTP
BEWEGUNGSFUEHRUNG
.
121
6.
INTEGRATION
VON
STEUERUNGSMODELLEN
IN
ROBOTERSIMULATIONSSYSTEME
.
124
6.1.
ANSAETZE
ZUR
INTEGRATION
DER
STEUERUNGSEIGENSCHAFTEN
.
124
6.1.1.
INTEGRATION
DER
STEUERUNGSHARDWARE
.
124
6.1.2.
SOFTWAREINTEGRATION
.
125
6.2.
KONZEPTE
ZUR
EFFIZIENTEN
ERSTELLUNG
VON
STEUERUNGSMODELLEN
.
125
6.3.
MOEGLICHKEITEN
UND
BESCHRAENKUNGEN
UNTERSCHIEDLICHER
INTEGRATIONSFORMEN
.
127
6.3.1.
INTEGRATION
DER
ANWENDERPROGRAMMAUSFUEHRUNG
.
127
6.3.2.
INTEGRATION
EINER
SATZWEISE
ARBEITENDEN
BEWEGUNGSFUEHRUNG
.
128
6.3.3.
INTEGRATION
AUF
INTERPOLATIONSEBENE
.
128
6.4.
SCHNITTSTELLE
ZUR
INTEGRATION
DER
STEUERUNGSSOFTWARE
.
129
6.4.1.
GRUNDKONZEPT
DER
RRS-SCHNITTSTELLE
.
130
6.4.2.
SIMULATION
GLEICHARTIGER
STEUERUNGSTYPEN
.
132
6.4.3.
NUTZUNG
DER
MASCHINENDATEN
FUER
SIMULATIONSZWECKE
.
132
IV
6.4.4.
EINHEITLICHE
FESTLEGUNG
DER
ZELLENKINEMATIK
.
133
6.4.5.
SCHNITTSTELLE
ZUR
BEWEGUNGSFUEHRUNG
.
134
7.
VERIFIKATION
DES
SIMULIERTEN
BEWEGUNGSVERHALTENS
.
136
7.1.
ANALYSE
DER
BISHERIGEN
UNTERSUCHUNGEN
.
136
7.2.
VORGEHENSWEISE
BEI
DER
VERIFIKATION
.
137
7.2.1.
BEWEGUNGSDATENERFASSUNG
AM
ROBOTERSYSTEM
.
138
7.2.2.
DATENERFASSUNG
AM
SIMULATIONSSYSTEM
.
140
7.3.
AUSWERTUNGSMETHODEN
.
141
7.3.1.
BESTIMMUNG
DER
BEWEGUNGS
UND
PROGRAMMAUSFIIHRUNGSZEITEN
AUF
DER
BASIS
ZEITDISKRETER
LAGEDATEN
.
141
7.3.2.
ZEITLICHE
SKALIERUNG
VON
ACHSVERLAEUFEN
MIT
TCP
BEWEGUNGSDATEN
.
143
7.4.
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
FUER
SIMULIERTE
ROBOTERBEWEGUNGEN.
144
7.4.1.
LAGEKENNGROESSEN
.
144
7.4.2.
GESCHWINDIGKEITSKENNGROESSEN
.
146
7.4.3.
ZEITKENNGROESSEN
.
147
7.5.
UNTERSUCHUNGEN
DER
SIMULATIONSGENAUIGKEIT
.
148
7.5.1.
SIMULATIONSGENAUIGKEIT
VON
RCM3-STEUERUNGSMODELLEN
.
148
7.5.2.
VERIFIKATION
DER
GENAUIGKEIT
EINES
SIMULATIONSMODELLS
MIT
STEUERUNGSSOFTWARE
.
150
7.5.3.
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
EINES
PARAMETRIERBAREN
STEUERUNGSMODELLS
AUF
DER
BASIS
DER
VORGESTELLTEN
ALGORITHMEN
.
151
8.
ZUSAMMENFASSUNG
.
153
8.
LITERATURVERZEICHNIS
.
157
ANHANG
A:
ORIENTIERUNGSDEFINITION
FUER
EULER
UND
ROLL-PITCH-YAW-
WINKEL
.
165
ANHANG
B:
BES
TIMMUN
G
DER
UNBEKANNTEN
FUER
KREISFOERMIGE
POSITIONSBAHNEN
.
166
ANHANG
C:
ERGEBNISSE
ZUR
VERIFIKATION
DER
SIMULATIONSGENAUIGKEIT
.
168 |
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