Steuerungsansätze auf der Basis neuronaler Netze für sechsbeinige Laufmaschinen:
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| Published: |
Sankt Augustin
Infix
1994
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| Series: | Dissertationen zur künstlichen Intelligenz
61 |
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| adam_text | STEUERUNGSANSAETZE AUF DER BASIS NEURONALER NETZE FUER SECHSBEINIGE
LAUFMASCHINEN VON KARSTEN BERNS (I) INFIX INHALTSVERZEICHNIS 1
EINLEITUNG 1 1.1 ANFORDERUNGEN AN STEUERUNGSARCHITEKTUREN AUTONOMER
MOBILER SYSTEME 1 1.2 LERNENDE SYSTEME ZUR VERHALTENSSTEUERUNG 3 1.3
ZIELSETZUNG DER ARBEIT 5 1.4 WAHL DER LAUFMASCHINE FUER DIE ERPROBUNG
NEURONALER STEUERUNGSKONZEPTE 6 1.5 AUFBAU DER ARBEIT 7 2 GRUNDLAGEN FUER
DIE STEUERUNG EINER SECHSBEINIGEN LAUFMASCHINE 9 2.1 UEBERBLICK UEBER DIE
ENTWICKLUNG VON LAUFMASCHINEN 9 2.2 STEUERUNG VON NATUERLICHEN
LAUFBEWEGUNGEN AM BEISPIEL DER STABHEUSCHRECKE 14 2.3 PROBLEMFELDER BEI
DER REALISIERUNG VON LAUFMASCHINEN 19 2.4 KONZEPTE FUER DIE REALISIERUNG
DER BEINSTEUERUNG 22 2.5 STEUERUNGSARCHITEKTUREN FUER LAUFMASCHINEN 24
2.5.1 DIE STEUERUNGSARCHITEKTUR VON MECANTI 24 2.5.2 DIE SUBSUMPTION
ARCHITEKTUR 26 2.6 DISKUSSION DER TRADITIONELLEN ANSAETZE ZUR STEUERUNG
EINER LAUFMASCHINE 29 3 NEURONALE NETZE 31 3.1 EINFUEHRUNG IN DAS GEBIET
DER NEURONALEN NETZE 31 3.1.1 ENTWICKLUNG UND STAND DER FORSCHUNG 32
3.1.2 INFORMATIONSVERARBEITUNG IM GEHIRN 33 3.1.3 EIN ALLGEMEINES MODELL
FUER NEURONALE NETZE 36 3.2 UNTERSUCHTE NETZTYPEN 41 3.2.1
SELBSTORGANISIERENDE MERKMALSKARTEN 42 3.2.2 BACKPROPAGATION-NETZE 46
3.2.3 JORDAN- UND ELMAN-NETZE 50 3.2.4 DAS Q-LERNEN 52 3.2.5 QUALITATIVE
EIGENSCHAFTEN DER VORGESTELLTEN NETZTYPEN 56 3.3 AUFBAU KOMPLEXER
STEUERUNGSSYSTEME MITTELS NEURONALER NETZE 60 3.3.1 STRUKTURIERUNG DES
EINGABERAUMES 60 3.3.2 STRUKTURIERUNG DES LOESUNGSRAUMES 62 3.3.3
STRUKTURIERUNG DER ABBILDUNG 64 4 NEURONALE STEUERUNGSARCHITEKTUR FUER
SECHSBEINIGE LAUFMASCHINEN 67 4.1 HIERARCHISCHES STEUERUNGSMODELL FUER
DIE NAVIGATION EINER SECHSBEINIGEN LAUFMASCHINE 68 4.2 EIN
HIERARCHISCHES LERNKONZEPT FUER DIE BEWEGUNGSSTEUERUNG EINER LAUFMASCHINE
71 4.3 OPTIMIERUNG DER STEUERUNGSNETZE 75 5 BEINSTEUERUNG MIT NEURONALEN
NETZEN 79 5.1 REALISIERUNG EINER BEINSTEUERUNG MIT SELBSTORGANISIERENDEN
MERKMALSKARTEN 81 5.1.1 SENSORISCHE KARTEN ZUR REPRAESENTATION EINER
BEINTRAJEKTORIE 83 5.1.2 DAS LERNVERFAHREN ZUR LOESUNG DES INVERSEN
DYNAMISCHEN PROBLEMS 84 5.1.3 DAS ONLINE-LERNVERFAHREN 88 5.1.4
DYNAMIKSTEUERUNG DES ROBOTERBEINS 90 5.1.5 DISKUSSION DER BEINSTEUERUNG
MIT SELBSTORGANISIERENDEN MERKMALSKARTEN 94 5.2 BACKPROPAGATION-ANSAETZE
FUER DIE BEINSTEUERUNG 95 5.2.1 KODIERUNG DER EIN- UND AUSGABEPARAMETER
96 5.2.2 TRAININGSMENGE FUER DAS ERLERNEN DER BEINSTEUERUNG 98 5.2.3
EINFACHES BACKPROPAGATION-NETZ ZUM ERLERNEN DER BEINTRAJEKTORIEN 99
5.2.4 BACKPROPAGATION-NETZ MIT ZEITFENSTER 101 5.2.5 ELMAN- UND
JORDAN-NETZE 103 5.2.6 DISKUSSION DER BACKPROPAGATION-ANSAETZE FUER DIE
BEINSTEUERUNG 107 5.3 VERGLEICH DER BEIDEN NEURONALEN
BEINSTEUERUNGSANSAETZE 110 6 ERLERNEN DER BEINKOORDINATION 113 6.1
AUFGABE DER BEINKOORDINATION 113 6.2 KODIERUNG DER ZUSTAENDE UND
STEUERBEFEHLE FUER DIE BEINKOORDINATION 115 6.3 BEINKOORDINATION MIT
BACKPROPAGATION-NETZEN 117 6.3.1 GENERIERUNG VON TRAININGSDATEN 118
6.3.2 BACKPROPAGATION-NETZ MIT DISKRETER ZUSTANDSKODIERUNG 118 6.3.3
VORSTRUKTURIERTES BACKPROPAGATION-NETZ 120 6.3.4 BEINKOORDINATION MIT
KONTINUIERLICHER ZUSTANDSKODIERUNG 124 6.3.5 DISKUSSION DER
BACKPROPAGATION-ANSAETZE ZUR BEINKOORDINATION 126 6.4 ERLERNEN DER
BEINKOORDINATION MIT HILFE DES Q-LERNENS 127 6.4.1 ZUSTANDSKODIERUNG UND
EINGESETZTE BEWERTUNGSFUNKTIONEN 128 6.4.2 MODIFIKATION DES Q-LERNENS
FUER DIE BEINKOORDINATION 130 6.4.3 VERSUCHSERGEBNISSE 133 6.5 VERGLEICH
DER BACKPROPAGATION-ANSAETZE MIT DEM Q-LERNEN 135 7 ZUSAMMENFASSUNG UND
AUSBLICK 137 7.1 AUSBLICK UND ERWEITERUNGEN 139 ANHANG A: DEFINITIONEN
ZUR BESCHREIBUNG VON LAUF VORGAENGEN 143 ANHANG B: DAS SIMULATIONSSYSTEM
UND DIE SIMULATIONSWERKZEUGE 147 B.L AUFBAU DES SIMULATIONSSYSTEMS 147
B.2 DAS DIALOGSYSTEM 148 B.3 DIE VERWENDETEN SIMULATIONEN 152 B.4
SIMULATIONSWERKZEUGE 155 B.5 ZUSTANDSORIENTIERTER SIMULATOR ZUM TESTEN
DER BEINKOORDINATION 157 ANHANG C: BESCHREIBUNG DER EXPERIMENTELLEN
LAUFMASCHINEN 161 C.L DAS INSECT-MODELL 162 C.2 DIE LAUFMASCHINE LAURON
167 SYMBOLVERZEICHNIS 173 LITERATUR 175 STICHWORTVERZEICHNIS 185
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