Expertenunterstützungssystem für die Fehlerdiagnose von Robotern:
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INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
1
EINLEITUNG
1
2
KONZEPT
DES
FEHLERDIAGNOSESYSTEMS
6
2.1
VERGLEICH
MIT
BESTEHENDEN
FEHLERDIAGNOSESYSTEMEN
15
3
PROZEDURALER
DIAGNOSETEIL
17
3.1
GRENZWERT-UND
ABLAUFUEBERWACHUNG
17
3.2
REKONSTRUKTION
DER
ROBOTERSIGNALE
19
3.2.1
DYNAMIKMODELL
FIIR
ROBOTER
19
3.2.2
BESTIMMUNG
DER
DYNAMIKPARAMETER
25
3.2.3
AUFSPALTUNG
DES
DYNAMIKMODELLS
IN
TEILMODELLE
26
3.2.4
BERECHNUNG
DER
SCHWELLENWERTE
DER
SIGNALREKONSTRUKTION
34
3.2.5
KANDIDATENERMITTLUNG
FUER
VERSCHIEDENE
SENSORKONFIGURATIONEN
37
3.3
TEMPERATURABHAENGIGKEIT
DER
ROBOTERDYNAMIK
60
3.3.1
TEMPERATURABHAENGIGKEIT
DER
VISKOSEN
REIBUNG
60
3.3.2
TEMPERATURMODELL
61
3.4
FREQUENZANALYSE
DER
GEMESSENEN
SIGNALE
67
3.4.1
FREQUENZMODELL
67
3.4.2
BERECHNUNG
DER
SCHWELLENWERTE
DER
FREQUENZANALYSE
79
3.5
IDENTIFIKATION
DER
DYNAMIKPARAMETER
83
3.5.1
IDENTIFIKATIONSMODELL
83
3.5.2
BESTIMMUNG
DER
SCHWELLENWERTE
FIIR
DIE
DYNAMIKPARAMETER
88
4
WISSENSBASIERTER
DIAGNOSETEIL
89
4.1
WISSENSBASEN
89
4.1.1
KLASSEN
90
4.1.2
UNTERKLASSEN
91
4.1.3
INSTANZEN
93
4.2
REGELN
UND
REGELABARBEITUNG
95
4.2.1
STRUKTURIERUNG
DER
REGELMENGE
96
4.2.2
AUFTEILUNG
DER
REGELN
NACH
KANDIDATEN
101
5
BEISPIEL
ZU
FEHLERDIAGNOSEN
103
5.1
FEHLER
IN
EINEM
ACHSDREHZAHLSENSOR
103
SEITE
6
IMPLEMENTIERUNG
DES
EXPERTENUNTERSTUETZUNGSSYSTEMS
113
6.1
HARDWARESTRUKTUR
DES
VERSUCHSSTANDES
113
6.2
SOFTWARESTRUKTUR
DES
EXPERTENUNTERSTUETZUNGSSYSTEMS
113
6.3
FEHLERINJEKTION
6.3.1
ELEKTRISCHE
FEHLERINJEKTION
6.3.2
PROGRAMMTECHNISCHE
FEHLERINJEKTION
116
116
117
7
ZUSAMMENFASSUNG
118
A
ANHANG
A
1
ABKUERZUNGEN
A
2
STATISTISCHE
PARAMETERBESTIMMUNG
A
3
REKURSIVES
PARAMETERSCHAETZVERFAHREN
A
4
LISTE
DER
KOMPONENTEN
FUER
DEN
ROBOTER
VW
G8
121
121
122
124
125
LITERATURVERZEICHNIS
126
SCHLUSSWORT
129
LEBENSLAUF
130 |
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