Modellierung, Identifikation und Simulation der Dynamik von Industrierobotern:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1994
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
372 |
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|---|---|
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INHALT
V
INHALT
S
VERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
UND
INHALT
DER
ARBEIT
.
1
1.2
LITERATURUEBERSICHT
.
2
1.2.1
MODELLIERUNG
UND
SIMULATION
.
3
1.2.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
5
1.3
ZIEL
UND
AUFBAU
DER
ARBEIT
.
7
2
MODELLIERUNG
UND
MATHEMATISCHE
BESCHREIBUNG
9
2.1
UEBERBLICK
.
9
2.2
MECHANIK
.
11
2.2.1
MEHRKOERPERSYSTEM
.
12
2.2.1.1
BEWEGUNGSGLEICHUNG
.
12
2.2.1.2
KINEMATISCHE
GROESSEN
.
16
2.2.1.3
LINEARISIERUNG
.
18
2.2.2
GETRIEBE
.
20
2.3
REGELUNG
.
25
2.4
KONTAKT
.
27
2.4.1
KINEMATISCHE
KOPPLUNG
.
28
2.4.2
KINETISCHE
KOPPLUNG
.
30
3
IDENTIFIKATION
DER
TRAEGHEITS
UND
REIBUNGSPARAMETER
32
3.1
DARSTELLUNG
DES
IDENTIFIKATIONSPROBLEMS
.
33
3.2
ERMITTLUNG
DER
INFORMATIONSMATRIX
.
38
3.2.1
TRAEGHEITSPARAMETER
.
38
3.2.2
REIBUNGSPARAMETER
.
41
3.3
IDENTIFIKATIONSVERFAHREN
.
42
VI
INHAJT
3.4
ANALYSE
DER
INFORMATIONSMATRIX
.
44
3.4.1
QR
-
ZERLEGUNG
.
45
3.4.2
SINGULAERE
WERTEZERLEGUNG
.
47
3.5
OPTIMALE
TRAJEKTORIEN
ZUR
IDENTIFIKATION
.
48
3.6
BERECHNUNG
DER
ZUSTAENDE
UND
MOTORMOMENTE
.
54
3.7
A
PRIORI
INFORMATION
.
57
3.8
ABLAUF
DES
IDENTIFIKATIONSVERFAHRENS
.
61
3.8.1
SC
ARA-ROBOTER
.
65
3.8.2
KNICKARM-ROBOTER
.
69
3.8.2.1
VERSUCHSPLANUNG
UND
-DURCHFUEHRUNG
.
69
3.8.2.2
VERSUCHSAUSWERTUNG
UND
ERGEBNISSE
.
73
4
IDENTIFIKATION
DER
GELENKPARAMETER
82
4.1
UEBERBLICK
.
82
4.2
GETRIEBESTEIFIGKEIT
.
84
4.3
GETRIEBEDAEMPFUNG
UND
MOTORTRAEGHEIT
.
87
5
SIMULATION
94
5.1
SIMULATION
FREIER
BAHNEN
.
95
5.1.1
ERMITTLUNG
DER
ZUSTANDSGLEICHUNG
.
95
5.1.2
DER
ZEITLICHE
ABLAUF
DER
SIMULATION
.
99
5.1.3
ERGEBNISSE
DER
SIMULATION
.
101
5.1.4
BEISPIEL:
SIMULATION
EINER
OPTIMALEN
BAHN
.
102
5.2
SIMULATION
KONTAKTSCHLUESSIGER
BAHNEN
.
106
5.2.1
ERWEITERUNGEN
FUER
EIN
KONTAKTSCHLUESSIGES
SYSTEM
.
107
5.2.2
BEISPIEL:
SIMULATION
EINES
FUEGEVORGANGS
.
110
6
ZUSAMMENFASSUNG
114
LITERATUR
117 |
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