Symbolisch-numerische Behandlung von kinematischen Schleifen in Mehrkörpersystemen:
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| Language: | Undetermined |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1993
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 11]
198 |
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INHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS
DER
WICHTIGSTEN
FORMELZEICHEN
VII
1
EINLEITUNG
1
1.1
STAND
DER
TECHNIK
.
3
1.2
INHALT
UND
ZIEL
DER
ARBEIT
.
6
2
METHODE
DER
MEHRKOERPERSYSTEME
9
2.1
KLASSIFIZIERUNG
VON
MEHRKOERPERSYSTEMEN
.
11
2.2
BESCHREIBUNG
VON
MEHRKOERPERSYSTEMEN
.
13
2.3
KINEMATISCHE
SCHLEIFEN
IN
MEHRKOERPERSYSTEMEN
.
18
3
MEHRKOERPERSYSTEME
MIT
BAUMSTRUKTUR
21
3.1
NICHTREKURSIVE
VERFAHREN
.
22
3.1.1
BESCHREIBUNG
DER
KINEMATIK
.
22
3.1.2
NEWTON-EULER-GLEICHUNGEN
.
25
3.1.3
REDUKTION
DER
NEWTON-EULER-GLEICHUNGEN
.
26
3.1.4
DIFFERENTIALGEOMETRISCHE
DEUTUNG
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
28
3.2
REKURSIVE
VERFAHREN
.
30
3.2.1
BESCHREIBUNG
DER
KINEMATIK
.
31
3.2.2
BESCHREIBUNG
DER
KINETIK
.
33
3.2.3
REAKTIONEN
IN
DEN
GELENKEN
.
34
3.2.4
ALGORITHMUS
ZUR
BERECHNUNG
DER
BESCHLEUNIGUNGEN
.
35
3.2.5
BESTIMMUNG
DER
INVERSEN
MASSENMATRIX
.
39
V
4
MEHRKOERPERSYSTEME
MIT
KINEMATISCHEN
SCHLEIFEN
42
4.1
AUFSTELLEN
DER
GEOMETRISCHEN
SCHLIESSBEDINGUNGEN
MIT
HILFE
DER
SYMBOLMA
NIPULATION
.
43
4.1.1
CHARAKTERISTISCHE
BINDUNGSGLEICHUNGEN
KINEMATISCHER
SCHLEIFEN
.
45
4.1.2
BESTIMMUNG
DER
KOORDINATEN
DER
SCHNITTGELENKE
.
50
4.1.3
SCHLIESSBEDINGUNGEN
IN
DEN
GESCHWINDIGKEITEN
UND
DEN
BESCHLEUNI
GUNGEN
.
52
4.1.4
ANWENDUNG
DER
SYMBOLMANIPULATION
.
54
4.2
WAHL
DER
MINIMALKOORDINATEN
.
60
5
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
IN
MINIMALFORM
72
5.1
BEWEGUNGSKOPPLUNG
.
72
5.2
REAKTIONSKOPPLUNG
.
77
5.3
SIMULATION
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN
.
80
5.3.1
VERMEIDUNG
VON
SINGULARITAETEN
.
81
5.3.2
MODIFIKATION
EINES
INTEGRATIONSALGORITHMUS
.
83
6
BERECHNUNG
DER
REAKTIONSKRAEFTE
IN
MEHRKOERPERSYSTEMEN
91
6.1
BESTIMMUNG
SPEZIELLER
VERTEILUNGSMATRIZEN
.
92
6.2
ERMITTLUNG
DER
REAKTIONEN
.
96
7
BEISPIELE
107
7.1
SIMULATION
EINER
GESCHLOSSENEN
TORUSKETTE
.
107
7.2
SIMULATION
EINES
ROBOTERHANDGELENKS
.
114
8
ZUSAMMENFASSUNG
123
LITERATURVERZEICHNIS
127
VI |
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