Dynamik und Regelung von sechsbeinigen Robotern und natürlichen Hexapoden:
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| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1993
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschrittberichte VDI / 8]
362 |
| Subjects: | |
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INHALTSVERZEICHNIS
V
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG. 1
1.2 ZIEL UND AUFBAU DER ARBEIT . 1
2 LAUFENDE ROBOTER 3
2.1 ANWENDUNGSGEBIETE. 3
2.2 UEBERBLICK: HISTORISCHE ENTWICKLUNG. 4
2.3 ANTRIEBSSYSTEME. 8
2.3.1 LEISTUNGSGEWICHTE. 12
2.3.2 VERGLEICH UND ZUSAMMENFASSUNG.13
3 DIE STABHEUSCHRECKE 17
3.1 LITERATURUEBERBLICK. 17
3.2 ANATOMISCHE ASPEKTE. 19
3.3 KINEMATIK DER LAUFBEWEGUNG.22
3.3.1 GANGART.22
3.3.2 FOURIER-ANALYSE.26
3.4 REGELUNG DER LAUFBEWEGUNG.31
4 KINEMATIK 43
4.1 BEINGEOMETRIE.43
4.1.1 KOORDINATENSYSTEME.43
4.1.2 TRANSFORMATIONEN.45
4.1.3 DIREKTE KINEMATIK.46
4.1.4 INVERSE KINEMATIK.48
4.2 GANGGENERATOR .49
4.3 ISOTROPIE.60
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/940051834
VI
INHALTSVERZEICHNIS
4.3.1 ZWEIDIMENSIONALE ISOTROPIE.6C
4.3.2 RAEUMLICHE ISOTROPIE.63
4.4 STATISCHE STABILITAET.64
5 INVERSE DYNAMIK 69
5.1 BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.69
5.2 QUADRATISCHE ZUSATZKRITERIEN.73
5.2.1 ZERO INTERACTIVE FORCE FIELD.73
5.2.2 ELASTISCHES BIEGEPOTENTIAL.74
6
DIREKTE DYNAMIK
7
G
6.1 DIREKTE VERFAHREN.79
6.2 REKURSIVES VERFAHREN. GI
6.2.1 KINEMATIK.
6.2.2 REKURSIVE FORMULIERUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.89
6.2.3 UEBERSICHT: AUFSTELLEN DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.94
6.2.4 AKTIVE KRAEFTE.GG
6.2.5 PASSIVE KRAEFTE. GG
6.3 BEISPIEL EINZELBEINPRUEFSTAND.GG
6.4 BEISPIEL LAUFMASCHINE. JGG
6.5 ANMERKUNGEN ZUR PROGRAMMIERUNG.IG2
7 REGELUNG LAUFENDER ROBOTER
104
7.1 BEINKOORDINATION. JGG
7.2 EINZELBEINREGELUNG. JGG
7.2.1 BAHNPLANUNG. JGG
7.2.2 GELENKREGELUNG.HG
7.2.3 PHASENUEBERGAENGE. 117
8
BEINKONSTRUKTION UG
8.1 SENSORIK. 121
8.1.1 DATENFLUSS.
INHALTSVERZEICHNIS
VN
9 ERGEBNISSE 127
9.1 STABHEUSCHRECKE: KRAFTVERTEILUNG.127
9.2 EINZELBEIN: DREIPUNKTREGLER.127
9.3 EINZELBEIN: HINDERNIS.129
9.4 LAUFMASCHINE: HARDWARE-IN-THE-LOOP.132
9.5 LAUFMASCHINE: DYNAMIKSIMULATION .134
10 ZUSAMMENFASSUNG 129
A LITERATURVERZEICHNIS L
40
B DATENANHANG L
49
B.L PARAMETERSAETZE FUER DEN GANGGENERATOR.149
B.L.L STABHEUSCHRECKE.149
B.L.2 ISOTROPISCHE LAUFMASCHINE.150
B.2 DATENSAETZE ZUR NUMERISCHEN SIMULATION DES BEWEGUNGSVERHALTENS . .
151
B.2.1 EINZELBEIN.151
B.2.2 STABHEUSCHRECKE.152
C ABKUERZUNGEN UND SYMBOLE 156 |
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