Untersuchungen zum Arbeitsschutz bei mobilen Robotern und Mehrrobotersystemen:
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| Language: | German |
| Published: |
Bremerhaven
Wirtschaftsverl. NW, Verl. für Neue Wiss.
1993
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Inhaltsverzeichnis:
1. Einführung und Zielsetzung 1
1.1. Themengebiet Mobile Roboter 1
1.2. Themengebiet Mehrrobotersysteme 8
2. Stand der Roboter und FTS Sicherheitstechnik 11
3. Ziele einer erweiterten Sicherheitstechnik 18
4. Analyse der Sicherheitsproblematik 22
4.1. Gefährdete Personen und typische Gefahren 22
4.2. Klassifikation der Gefahrensituationen 27
5. Die erweiterte Sicherheitstechnik 32
5.1. Die wesentlichen Sicherheitsstrategien 35
5.2. Elemente eines erweiterten Sicherheitssystems 44
5.2.1. Elemente des Wahrnehmungsblocks 44
5.2.2. Elemente des Analyseblocks 47
5.2.3. Elemente des Reaktionsblocks 48
6. Ein Navigations und Kollisionsschutzsystem für Autonome
Fahrzeuge 50
6.1. Autonome Fahrzeuge: eine neue Technik 51
6.2. Spezifische Risiken bei Autonomen Fahrzeugen 52
6.3. Diskussion verschiedener Navigationsverfahren 56
6.3.1. Gütekriterien für Navigationsverfahren 57
6.3.2. Systematik der Navigationsverfahren 62
6.3.3. Spurgebundene Verfahren 63
6.3.4. Koppelnavigation 64
6.3.5. Künstliche Landmarken 70
6.3.6. Umgebungserkennung 75
6.4. Ein neues Verfahren zur freien Navigation 79
6.4.1. Überblick 79
6.4.2. Das Navigationsmodul 81
6.4.3. Die Umweltmodellvorverarbeitung 98
6.4.4. Der graphische Umweltmodelleditor 104
6.4.5. Vergleich der Navigationsverfahren 107
V
6.4.6. Diskussion verschiedener
Kollisionsschutzverfahren 111
6.4.7. Ein neues Verfahren Erkennung von Hindernissen 119
6.4.8. Berechnung des gekrümmten Spiegels 122
6.4.9. Vergleich der Kollisionsschutzverfahren 145
6.4.10. Überblick über das Testfahrzeug 149
7. Eine Arbeitsraumüberwachung für Mehrrobotersysteme ...154
7.1. Spezifische Risiken von Mehrrobotersystemen 154
7.2. Die exemplarisch realisierte Lösung: ein Überblick 156
7.3. Das implementierte Sicherheitssystem im Detail 161
7.3.1. Die Testumgebung 161
7.3.2. Der Sensorfußboden 167
7.3.3. Die Kollisionsgefahrerkennung nach dem
Hüllkörperverfahren 174
7.3.4. Aktives Ausweichen 187
7.4. Kollisionsvermeidung in der Praxis 188
8. Die neuen Sicherheitstechniken für Mehrrobotersysteme im
Lichte der VDI2854 195
9. Zusammenfassung 198
10. Literaturverzeichnis 201
11. Anhang 204
11.1. Die Hüllkörperbeschreibungssprache GEMOL 204
11.2. Checklisten zur Gefahrenanalyse 206
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