Industrieroboter: Funktion und Gestaltung
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Berlin [u.a.]
Verl. Technik
1992
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1. Grundlagen der Robotertechnik 13
1.1. Roboter als Bewegungsmaschine 13
1.2. Industrieroboter und Handhabetechnik 21
1.2.1. Aufgaben der Handhabetechnik 21
1.2.2. Entwicklung der Industrieroboter (IR) 24
1.2.3. Industrieroboterdefinition 26
1.2.4. Teilsysteme des Industrieroboters 28
1.3. Industrieroboter in der rechnerintegrierten Produktion (CIM) 30
2. Aufbau und Funktion 33
2.1. Prinzipieller Aufbau 33
2.2. Wirkungsweise der Hauptbaugruppen 34
2.3. Bauformen (Typenauswahl) 36
2.4. Baukastensystem 46
2.4.1. Ziele und Merkmale 46
2.4.2. Grundlagen der Baukastenbauweise 47
2.4.3. Modular aufgebaute Industrieroboter 48
2.4.3.1. Roboter Module 48
2.4.3.2. Ausführungen von Industrierobotern im Modularkonzept 49
2.5. Handgesteuerte Manipulatoren 54
2.5.1. Prinzipieller Aufbau und Wirkungsweise 54
2.5.1.1. Indirekt handgesteuerte Manipulatoren 54
2.5.1.2. Direkt handgesteuerte Manipulatoren 57
2.5.2. Ausführungsformen 57
3. Führungsgetriebe 61
3.1. Funktion und Aufbau 61
3.1.1. Kinematische Struktur 61
3.1.2. Systematik der Strukturen 62
3.1.3. Arbeits und Kollisionsraum 62
3.1.4. Koordinaten 64
3.2. Gestell 66
3.2.1. Funktionen und Arten 66
3.2.2. Feste und mobile Ständer 66
3.2.3. Portale 69
3.2.4. Fahrwerke für Transportroboter 72
3.3. Bewegungseinheiten 75
3.3.1. Geradführungen 75
3.3.1.1. Geradführungsgetriebe 76
3.3.1.2. Lineareinheiten 81
8 Inhaltsverzeichnis
3.3.2. Dreheinheiten 91
3.3.2.1. Antriebe 94
3.3.2.2. Gestaltung des Drehgelenks 95
3.3.3. Drehgelenkarme 98
3.3.3.1. Strukturen 98
3.3.3.2. Auslegung 100
3.3.3.3. Antriebe 101
3.3.3.4. Handgelenke 107
3.3.3.5. Lastausgleich 115
3.3.4. Spezielle Führungsgetriebe 116
3.4. Übertragungsgetriebe 117
3.4.1. Getriebe für Drehen in Drehen 118
3.4.2. Getriebe für Drehen in Schieben 121
3.5. Auslegung und Berechnung 122
3.5.1. Zielstellung 122
3.5.2. Kinematische Analyse 123
3.5.2.1. Ermittlung der Lage 123
3.5.2.2. Ermittlung der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 127
3.5.3. Kinetostatische Analyse 128
3.5.3.1. Belastung durch äußere Kräfte 128
3.5.3.2. Belastung durch Trägheitskraftgrößen 130
3.5.4. Rechentechnische Lösung 132
3.5.5. Massenreduktion 134
3.5.6. Ermittlung der Greiferbelastung 137
3.5.7. Ermittlung der Antriebsfunktion zur Führung eines Gliedes 139
3.5.8. Analyse der Toleranz und Gelenkspieleinflüsse 141
3.5.8.1. Einfluß der Gliedlängentoleranzen und Toleranzen der Antriebsparameter 141
3.5.8.2. Einfluß der Gelenkspiele 148
4. Arbeitsorgane 150
4.1. Ordnung, Funktion, Aufbau 150
4.2. Greifer 151
4.2.1. Funktion, prinzipieller Aufbau, Ordnung und Einflußgrößen 151
4.2.2. Fingergreifer 157
4.2.2.1. Pneumatische Fingergreifer 157
4.2.2.2. Mechanische Fingergreifer 159
4.2.3. Zangengreifer 162
4.2.3.1. Systematik der Zangengreifer 162
4.2.3.2. Ermittlung der kinematischen Abmessungen der Zangengreifer 170
4.2.3.3. Greifkraftanalyse von Zangengreifern 173
4.2.3.4. Greiforgane von Zangengreifern 176
4.2.4. Saugergreifer 178
4.2.5. Magnetgreifer 180
4.2.6. Flexible Greifer 181
4.2.6.1. Objektflexibilität 181
4.2.6.2. Funktionsflexibilität 187
4.3. Werkzeuge 193
4.3.1. Überblick 193
Inhaltsverzeichnis 9
4.3.2. Fügewerkzeug zum Einsetzen von Sicherungsringen 194
4.3.3. Fügewerkzeug zum Fügen von Werkstücken mit Übergangs und
Preßpassung 195
4.3.4. Werkzeuge zum Herstellen von Schraubverbindungen 198
4.4. Fügemechanismen 204
4.4.1. Ungesteuerte Fügemechanismen (UFM) 208
4.4.1.1. Ungesteuerter Fügemechanismus mit Federelementen aus Stahl 209
4.4.1.2. Ungesteuerter Fügemechanismus mit Metallbalg 212
4.4.1.3. Ungesteuerter Fügemechanismus mit Federelementen aus Elastomeren.. 212
4.4.2. Gesteuerte Fügemechanismen (GFM) 217
4.4.3. Kombinierte Fügemechanismen 218
4.4.3.1. Kombination von GFM und UFM mit taktilem Sensor 218
4.4.3.2. Kombination von GFM und UFM mit pneumatischen Sensoren 220
4.4.3.3. Kombination von UFM und gesteuerter Dreheinheit mit taktilem Sensor 224
4.4.3.4. Kombination von UFM und Schwingungserreger 225
4.4.4. Fügemechanismen mit taktilen Erkennungssystemen 227
4.5. Wechselsysteme 235
4.5.1. Schnittstelle zwischen Arbeitsorgan und Industrieroboter 236
4.5.2. Kopplung 237
4.5.3. Periphere Einrichtungen für Wechselsysteme 239
5. Antriebe 240
5.1. Allgemeine Betrachtungen 240
5.2. Elektrische Antriebe 241
5.2.1. Antriebsarten 242
5.2.1.1. Gleichstromstellantriebe 243
5.2.1.2. Synchronstellantriebe 251
5.2.1.3. Asynchronstellantriebe 254
5.2.1.4. Drehstromlinearantriebe 257
5.2.1.5. Schrittmotorenantriebe 257
5.2.2. Auswahl und Auslegung von Stellantrieben 258
5.2.2.1. Kenngrößen des Stellmotors 259
5.2.2.2. Kinetische Anpassung 260
5.2.2.3. Thermische Auslegung 263
5.3. Hydraulische Antriebe 264
5.3.1. Grundsätzlicher Aufbau und Einsatzmöglichkeiten 264
5.3.2. Stellelemente 266
5.3.3. Schaltsysteme 268
5.3.4. Stetig stellbare elektrohydraulische Wandler 271
5.3.5. Druckölversorgung 272
5.4. Pneumatische Antriebe 273
5.4.1. Eigenschaften und Einsatzmöglichkeiten 273
5.4.2. Grundschaltungen 274
5.4.3. Aufbereitung und Verteilung der Druckluft 275
6. Steuerung und Programmierung 276
6.1. Aufgaben, Klassifizierung, Grundbegriffe 276
6.1.1. Steuerung und Manipulatorarbeitsplatz 276
10 Inhaltsverzeichnis
6.1.2. „Intelligenzgrad von Manipulator und Industrierobotersteuerungen .... 278
6.1.3. Begriffe und Klassifizierung 278
6.1.3.1. Allgemeines 278
6.1.3.2. Manuelle und automatische Steuerung 280
6.1.3.3. Programmsteuerung 280
6.1.3.4. Adaptivsteuerung 280
6.1.3.5. Punkt und Bahnsteuerung 281
6.1.3.6. Numerische Steuerung 282
6.1.3.7. Verbindungs und speicherprogrammierte Realisierung der
Informationsverarbeitung 282
6.1.3.8. Einteilung von Manipulator und Industrierobotersteuerungen 286
6.2. Funktionelle Bestandteile 287
6.2.1. Bewegungssteuerung 287
6.2.1.1. Varianten 287
6.2.1.2. Interpolation 294
6.2.1.3. Koordinatentransformation 295
6.2.2. Aktionssteuerung 297
6.2.3. Sensordatenverarbeitung 298
6.2.4. Dialogsteuerung 300
6.2.5. Datenaustauschsteuerung 300
6.2.6. Zentralsteuerung 301
6.2.7. Überwachung und Diagnose 303
6.2.8. Speicher 304
6.2.9. Spezielle Funktionen 305
6.3. Gerätetechnische Gestaltung, Schnittstellen 305
6.3.1. Konstruktiver Aufbau einer Industrierobotersteuerung 305
6.3.2. Anpaßsteuerung 307
6.3.3. Schnittstellen 308
6.4. Programmierung von Manipulatoren und Industrierobotern 311
6.4.1. Gegenstand 311
6.4.2. Programminhalt 315
6.4.3. Programmierverfahren 316
6.4.3.1. Systematik 316
6.4.3.2. Verfahren 318
6.4.3.3. Interaktive Programmierung 319
6.4.4. Darstellung von Arbeitsprogrammen 320
6.4.5. Programmiersysteme 325
6.5. Steuerung von Synchronmanipulatoren 329
5.6. Programmsteuerungen Charakteristik und Beispiele 331
6.6.1. Charakteristik und Einsatz 331
6.6.1.1. Allgemeines 331
6.6.1.2. Festprogrammsteuerungen 331
6.6.1.3. Punktsteuerungen 332
6.6.1.4. Bahnsteuerungen 333
6.6.1.5. Multipunktsteuerungen 335
6.6.2. Speicherprogrammierbare Steuerung ECC 50 335
6.6.3. Elektronische Programmsteuerungen ROG 7, ROG 8 336
6.6.4. Industrierobotersteuerung IRS 711 338
Inhaltsverzeichnis 11
6.6.5. Steuerungsfamilie SIROTEC RCM 342
6.6.6. Industrierobotersteuerung ASEA S3 342
6.6.7. Steuerung für Beschichtungsroboter TR 4006 343
6.6.8. Steuerungen zur Automatisierung von Fertigungseinrichtungen und
prozessen 345
7. Wegmeßsysteme 346
7.1. Prinzip und Aufgaben 346
7.2. Einteilung und Kenngrößen von Wegmeßsystemen 348
7.2.1. Allgemeines 348
7.2.2. Einteilung 348
7.2.3. Arten der Wegmeßsysteme 352
7.2.4. Kenngrößen 352
7.3. Aufbau und Funktionsprinzip bevorzugt eingesetzter Wegmeßsysteme 353
7.3.1. Potentiometer 353
7.3.2. Resolver 355
7.3.3. Inductosyne 358
7.3.4. Absolute digitale Meßsysteme 361
7.3.5. Inkrementale Meßsysteme 362
7.4. Einsatz 364
7.4.1. Anforderungen 364
7.4.2. Bewertung 366
7.4.3. Ankopplung und Anbau 366
7.4.4. Genauigkeit 366
8. Sensoren 367
8.1. Zielstellung 367
8.2. Sensorische Funktionen als Teil des Roboterkonzeptes 367
8.3. Einige Gestaltungsregeln für Sensoren und deren Kopplung mit Industrieroboter¬
steuerungen 369
8.4. Aufgaben beim Erarbeiten von Sensorlösungen 373
8.4.1. Analysieren des Einsatzfalles und Erarbeiten der Sensorspezifikation.... 373
8.4.2. Systementwurf 374
8.4.3. Entwurf und Bereitstellung der Sensorhardware 375
8.4.4. Programmentwurf 376
8.4.5. Implementieren 376
8.4.6. Testen der realisierten sensorischen Funktion 377
8.4.7. Dokumentieren der realisierten sensorischen Funktion 377
8.5. Stand und Entwicklungstendenzen der Sensoren für Industrieroboter 378
8.5.1. Allgemeines Wirkprinzip von Sensoren 378
8.5.2. Taktile Sensorik 379
8.5.2.1. Charakterisierung 379
8.5.2.2. Taktile Sensoren für Kraft und Kraftmoment 380
8.5.2.3. Taktile Sensoren für Position und Weg 382
8.5.2.4. Taktile Sensoren für Temperatur 383
8.5.3. Approximative Sensorik 383
8.5.3.1. Charakterisierung 383
8.5.3.2. Magnetische approximative Sensoren 384
12 Inhaltsverzeichnis
8.5.3.3. Dielektrische approximative Sensoren 385
8.5.3.4. Optische approximative Sensoren 386
8.5.3.5. Approximative Ultraschall Sensoren 389
8.5.3.6. Approximative Mikrowellensensoren 389
8.5.3.7. Approximative radiometrische Sensoren 390
8.5.3.8. Approximative fluidische Sensoren 390
8.5.4. Szenenabbildende Sensorik 391
8.5.4.1. Charakterisierung 391
8.5.4.2. Visuelle szenenabbildende Sensoren 391
8.5.4.3. Szenenabbildende Radarsensoren 394
9. Industrieroboterperipherie 398
9.1. Ordnung und Begriffe 398
9.2. Funktionsbereiche und folgen 400
9.3. Werkstückspeicher 406
9.4. Werkstückzubringer 418
9.5. Spann und Positioniereinrichtungen 421
9.6. Sicherheitskonzepte 428
9.7. Meß und Prüftechnik 430
10. Prüfung von Industrierobotern 432
10.1. Aufgaben und Ziele der Prüfung 432
10.2. Kenngrößen für Industrieroboter 432
10.2.1. Geometrische Kenngrößen 432
10.2.2. Genauigkeitskenngrößen 434
10.2.3. Belastungskenngrößen 435
10.2.4. Kinematische Kenngrößen 436
10.3. Meßtechnische Ermittlung der Kenngrößen 437
10.3.1. Meßverfahren und Meßgeräte 437
10.3.2. Ermittlung der Kenngrößen zur Wiederholgenauigkeit 438
10.3.3. Ermittlung der kinematischen Kenngrößen 440
11. Literaturverzeichnis 442
12. Sachwörterverzeichnis 464
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