Planung der Flexibilität von roboterintegrierten Bearbeitungs- und Montagezellen:
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München u.a.
Hanser
1987
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PLANUNG DER FLEXIBILITÄT VON ROBOTERINTEGRIERTEN
BEARBEITUNGS- UND MONTAGEZELLEN
Inhaltsverzeichnis Seite
0 Verwendete Kurzzeichen IV
1 Einleitung und Ziele 1
2 Deutung der Flexibilität 8
2 1 Analyse von Flexibilitätsanforderungen 8
2 2 Flexibilitätsarten 17
2 3 Aufbau und Anwendungsbereiche roboter- 21
integrierter Fertigungszellen
2 4 Wirtschaftliche Bedeutung von System- 26
flexibilität
2 5 Komponentenspezifische Flexibilitäts- 32
potentiale
3 Flexibilitätssteigerung bei peripheren 36
Zellkomponenten
3 1 Auswahl und Lösungsansatz 36
3 2 End-Effektoren 39
II
Seite
321 Greifeinrichtungen 39
3211 Funktionen 40
3212 Struktur und Aufbau 41
3213 Greifprinzipien 43
3214 Betriebsparameter 45
322 Werkzeuge-, Prüf- und Meßmittel 47
323 Flexibilisierung von End-Effektoren 51
324 Beispiele 56
3 3 Werkstückzuführsysteme 61
331 Anforderungen 61
332 Objektabhängige Komponenten 63
333 Werkstückneutrale Bereitstellung 65
3331 Optisches Sensorsystem 65
3332 Taktile Sensoren 72
4 Rechnerunterstützte Systemplanunq 77
4 1 Zielsetzung 77
4 2 Analyse der Planungsmethoden 80
4 3 Planungsstrategie 82
4 4 Operative Planung 87
4 5 Rechnerunterstütztes Planungssystem 89
451 Aufbau gg
452 Interaktive Layout-Planung 97
453 Bewegungsplanung -^g
454 Kollisionsprüfung ^4
455 Planungstoleranzen
4 6 Simultanplanung
Ill
Seite
5 Svstemgestaltung von roboterlntegrierten 121
Fertigungszellen
5 1 Betriebsflexible Roboterschweißzelle 121
511 Schweißaufgabe 121
512 Systemanalyse 121
513 Lösungsauswahl 122
514 Realisierung der flexiblen Schweißzelle 124
5 2 Rüstflexibel automatisierte Montagezelle 126
521 Montageaufgabe 126
522 Analyse des manuellen Montagesystems 127
523 Systemgestaltung 128
524 Realisierung einer prototypischen 131
flexiblen Montagezelle
6 Zusammenfassung 134
7 Schrifttum 137
8 Anhang I: Erfassungsformular zur Ermittlung von
Flexibilitätsanforderungen an Ferti
gungszellen
Anhang II: Flußdiagramme der Systemplanung von
roboterintegrierten Fertigungszellen
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