Sensoren und Wandler für Roboter:
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| Language: | German |
| Published: |
Weinheim u.a.
VCH
1991
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| Series: | Robotik
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| Item Description: | Literaturverz. S. [173] - 180 |
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Sensoren und Wandler
für Roboter
VCH Weinheim • New York • Basel • Cambridge
Inhalt
Kapitel 1
Einführung
1 1 Historische Anmerkungen 1
1 2 Definitionen von Sensor und Wandler 2
1 3 Allgemeines 2
TEIL I WANDLER
Kapitel 2
Positionsvvandler
2 1 Überblick 13
2 2 Potentiometer 15
2 3 Optische Codierer 17
231 Absolutcodierer 21
2 4 Anschluß von Positionswandlern 23
2 5 Schlußfolgerungen 27
2 6 Wiederholungsfragen 27
Kapitel 3
Lichtwandler
3 1 Überblick 29
311 Fotoelektrischer Effekt 31
3 2 Fotowiderstände 32
3 3 Fotodioden und Fotozellen 33
331 Fototransistoren 37
332 Lawinenfotodioden 39
3 4 Fotovervielfacher 39
3 5 Optische Feldwandler 41
351 Optische Vakuum-Feldwandler 42
352 Optische Halbleiter-Feldwandler 45
353 Vergleich zwischen Vakuum- und Halbleiterkameras 52
3 6 Schlußfolgerungen 55
3 7 Wiederholungsfragen 56
X Inhalt
Kapitel 4
Kraftwandler
4 1 Überblick 57
4 2 Allgemeines zur Kraftmessung 57
421 Zug/Druck-Kraftmessung 58
422 Messung der Biegekraft 59
423 Messung der Torsionskraft 60
424 Allgemeines zum Kraftwandler 60
4 3 Dehnungsmeßstreifen 61
431 Widerstandsmessung 63
4 4 Widerstandslose Wandler 68
4 5 Meßzellen 69
4 6 Anschluß von Kraftwandlern 69
4 7 Schlußfolgerungen 72
4 8 Wiederholungsfragen 72
Kapitel 5
Geschwindigkeitswandler
5 1 Überblick 73
5 2 Tachogenerator 74
5 3 Optische inkrementeile Codiersysteme 76
5 4 Anschluß von Geschwindigkeitswandlern 78
5 5 Schlußfolgerungen 82
5 6 Wiederholungsfragen 82
TEIL II SENSOREN
Kapitel 6
Bilderkennungssensoren
6 1 Überblick 87
6 2 Beleuchtungsfragen 89
6 3 Allgemeines zu Bilderkennungssensoren 91
6 4 Zweidimensionale Sensoren 92
641 Binäre Bilderkennungssensoren 93
642 Graustufenbildsensoren 95
6 5 Dreidimensionale Sensoren 97
651 Räumliche Erkennung 97
652 Strukturiertes Licht 101
653 Dynamische Scharfeinstellung 104
Inhalt XI
654 Abstandsmeßsensoren 107
6 6 Anschluß von Bilderkennungssensoren 118
6 7 Schlußfolgerungen 119
6 8 Wiederholungsfragen 119
Kapitel 7
Tastsensoren
7 1 Überblick 121
7 2 Berührungserfassung 122
7 3 Tasterfassung 123
731 WiderstandsTästsensoren 123
732 Kapazitive Tastsensoren 125
733 Optische Tastsensoren 126
7 4 Anschluß von Tastsensoren 128
7 5 Schlußfolgerungen 128
7 6 Wiederholungsfragen 128
TEIL Hl BILDVERARBEITUNG
Kapitel 8
Bildverarbeitung
8 1 Überblick 131
811 Phasen der Bildverarbeitung 133
812 Ein Vorabbeispiel für die Bildverarbeitung 134
813 Bildbeeinträchtigung 135
8 2 Faltung und Filterung 137
8 3 Bildvorverarbeitung 140
831 Bildkorrektur 140
832 Bildverbesserung 143
8 4 Bildanalyse 150
841 Bildzerlegung 150
842 Gewinnung der Bildmerkmale 159
843 Bildeinordnung 163
8 5 Schlußfolgerungen 166
8 6 Wiederholungsfragen 166
Lösungen der Wiederholungsfragen 167
Literaturverzeichnis 173
Register 181
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