Regelungstechnik für Maschinenbauer: mit 47 Beispielen und 20 Aufgaben
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Braunschweig [u.a.]
Vieweg
1991
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VI
INHALTSVERZEICHNIS
I EINLEITUNG
1 GRUNDBEGRIFFE DER AUTOMATISIERUNG.
1.1 DER SYSTEMBEGRIFF.
1.2 GRUNDFUNKTIONEN DER AUTOMATISIERUNG.
1.2.1 STEUERUNG.
1.2.2 REGELUNG.
1.2.3 BEISPIELE FUER REGELUNGEN UND STEUERUNGEN.
1.3 DER ARBEITSPUNKT.
1.4 EINTEILUNG UND KENNZEICHNUNG VON REGELKREISGLIEDERN.
1.5 ZUSAMMENSTELLUNG EINIGER REGELUNGSTECHNISCHER BEGRIFFE
2
4
8
9
10
12
17
20
26
2 MODELLBILDUNG.
2.1 ABLAUF DER MODELLBILDUNG.
2.2 MODELLARTEN.
2.3 BEISPIELE FUER PROZESSMODELLE .
2.4 KLASSIFIZIERUNG VON MODELLEN
2.5 SYSTEMAUFGABEN.
2.5.1 ANALYSE.
2.5.2 ENTWURF.
27
28
29
31
37
38
38
40
II DARSTELLUNGSMETHODEN VON SYSTEMEN
3 BESCHREIBUNGSFORMEN DES ZEIT VERHALTENS.
3.1 BESCHREIBUNGSFORMEN VON SIGNALEN.
3.2 ZEITBEREICH.
3.3 FREQUENZBEREICH.
3.4 DIGITALE SIGNALE.
3.5 STOCHASTISCHE SIGNALE.
4 BESCHREIBUNGSFORMEN VON PROZESSEN IM ZEITBEREICH
4.1 DIFFERENTIALGLEICHUNG.
4.2 PROPORTIONALES ZEITVERHALTEN.
4.3 INTEGRIERENDES ZEITVERHALTEN.
4.4 DIFFERENZIERENDES ZEITVERHALTEN .JZZZZ!
5 ANTWORTFUNKTIONEN.
5.1 SPRUNGANTWORT.
5.2 IMPULSANTWORT.
42
45
47
48
49
50
51
51
52
57
63
72
72
75
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
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INHALTVERZEICHNIS
VII
5.3 ANSTIEGSANTWORT. 76
5.4 ANTWORTFUNKTIONEN FUER ELEMENTARE ZEITVERHALTEN. 77
5.4.1 P-VERHALTEN. 77
5.4.2 I-VERHALTEN. 78
5.4.3 D-VERHALTEN. 79
6 STRUKTUREN VON SYSTEMEN. 82
6.1 ELEMENTE DES WIRKSCHALTPLANS. 84
6.1.1 BLOCK. 84
6.1.2 WIRKUNGSLINIE. 87
6.1.3 ZUSAMMENFASSUNGSSTELLE. 88
6.1.4 VERZWEIGUNGSSTELLE. 88
6.1.5 MULTIPLIKATIONSSTELLE. 89
6.1.6 LINEARISIERUNG. 90
6.2 ZUSAMMENGESETZTE ZEITVERHALTEN. 92
6.2.1 KREISSCHALTUNG. 93
6.2.2 REIHENSCHALTUNG. 95
6.2.3 PARALLELSCHALTUNG. 97
6.2.4 SCHWINGUNGSFAEHIGES SYSTEM. 99
7 GRAPHISCHE BESCHREIBUNG VON PROZESSEN. 106
7.1 PLANUNG VON MESS-, STEUERUNGS- UND REGELUNGSANLAGEN. 106
7.2 GERAETEFLIESSBILDER. 108
7.3 WIRKSCHALTPLAENE. 116
III
MESSTECHNISCHE ERMITTLUNG VON KENNWERTEN
. 123
8 UEBERSICHT UEBER REGELSTRECKEN. 124
8.1 STATISCHES VERHALTEN VON REGELSTRECKEN. 126
8.2 KENNLINIEN VON VERZOEGERUNGSARMEN REGELSTRECKEN. 127
9 STELLTECHNIK. 134
9.1 STELLANTRIEB. 137
9.2 VENTILKENNLINIE. 138
9.3 OEFFNUNGSKENNLINIE. 140
9.4 KV-KENNLINIE. 142
9.5 BETRIEBSKENNLINIE. 151
10 DYNAMISCHES VERHALTEN VON P-TJ-STRECKEN
. 162
10.1 REGELSTRECKEN MIT TOTZEIT. 162
10.2 KENNWERTE DER P-TJ-STRECKE. 166
10.2.1 ERMITTLUNG DES PROPORTIONALBEIWERTES KPSE. 166
10.2.2 ERMITTLUNG DER ZEITKONSTANTEN. 168
10.3 P-TRSTRECKEN MIT TOTZEIT. 177
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
11
ERSATZ-KENNWERTE FUER PROPORTIONALE STRECKEN HOEHERER ORDNUNG. 186
11.1 ZEITKONSTANTENSUMME. 187
11.2 WENDETANGENTEN-VERFAHREN. 191
11.3 MODELLE MIT UNGLEICHEN ZEITKONSTANTEN. 195
11.4 ZEITPROZENTKENNWERT-METHODE. 200
11.4.1 MODELL 2. ORDNUNG. 200
11.4.2 NUMERISCHE MODELLBILDUNG FUER STRECKEN HOEHERER ORDNUNG. 205
12 KENNWERTE FUER P-STRECKEN MIT SCHWINGUNGSFAEHIGEN GLIEDERN
. 211
12.1 MODELL ALS REINES SCHWINGUNGSGLIED. 212
12.2 MODELL MIT SCHWINGUNGSGLIED UND VERZOEGERUNGSGLIED. 221
13
DYNAMISCHES VERHALTEN VON STRECKEN OHNE AUSGLEICH. 228
13.1 VERZOEGERUNGSARME STRECKEN. 228
13.2 REGELSTRECKEN OHNE AUSGLEICH MIT VERZOEGERUNG. 231
14 KENNWERTERMITTLUNG IM FREQUENZBEREICH
. 237
14.1 EINFUEHRUNG DES FREQUENZGANGS. 239
14.1.1 KOMPLEXE ZAHLENEBENE. 239
14.1.2 KOMPLEXE DARSTELLUNG EINER ZEITVERAENDERLICHEN GROESSE. 240
14.2 GRAPHISCHE DARSTELLUNG VON FREQUENZGAENGEN. 241
14.2.1 MESSTECHNISCHE ERMITTLUNG DES FREQUENZGANGS. 242
14.2.2 DARSTELLUNG DES FREQUENZGANGS IM BODE-DIAGRAMM. 243
14.3 STRUKTUR- UND KENNWERTERMITTLUNG AUS DEM BODE-DIAGRAMM. 247
14.3.1 GRUNDZEITVERHALTEN IM BODE-DIAGRAMM. 247
14.3.2 P-T
RVERHALTEN IM BODE-DIAGRAMM. 249
14.4
REIHENSCHALTUNG IM BODE-DIAGRAMM.
"ZZ.
254
14.5 PARALLELSCHALTUNG.256
14.6 KREISSCHALTUNG. 257
14.7 SCHWINGUNGSVERHALTEN."ZZZ'""""""" 258
IV AUSWAHL UND ANPASSUNG VON REGELEINRICHTUNGEN
15 ANALOGE REGELEINRICHTUNGEN.
15.1 STETIGE REGLER MIT GRUNDVERHALTEN.
15.1.1 P-REGLER.
15.1.2 I-REGLER.
152 STETIGE REGLER MIT ZUSAMMENGESETZTEN ZEITVERHALTEN
15.2.1 PI-REGLER.
15.2.2 PD-REGLER.
15.2.3 PID-REGLER.
"ZIZZZZZZZZ.
262
264
265
270
271
271
273
277
16 DIGITALE ALGORITHMEN.
16 2 ABTASTUNG
061 RESSELSTRECKE MIT DEM DIGITALEN REGLER
278
279
280
INHALTSVERZEICHNIS
IX
16.3 ANALOG-DIGITAL-UMSETZER (ADU). 281
16.4 KENNLININENANPASSUNG, SKALIERUNG. 281
16.5 REGELALGORITHMUS. 284
16.5.1 P-ALGORITHMUS. 284
16.5.2 I-ALGORITHMUS. 286
16.5.3 D-ALGORITHMUS. 287
16.5.4 STELLUNGSALGORITHMUS. 288
16.5.5 GESCHWINDIGKEITSALGORITHMUS. 289
17 ZEITVERHALTEN VON EINSCHLEIFIGEN REGELKREISEN. 291
17.1 AUFSTELLEN UND AUSWERTEN DER REGELKREISGLEICHUNG. 292
17.1.1 SCHEMA ZUR AUFSTELLUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG. 292
17.1.2 AUSWERTUNG DER DIFFERENTIALGLEICHUNG. 294
17.1.3 DER REGELFAKTOR. 298
17.2 P-STRECKE MIT P-REGLER. 299
17.3 P-TJ-STRECKE MIT P-REGLER. 306
17.4 P-TRSTRECKE MIT PI-REGLER. 313
17.5 I-STRECKE MIT I-REGLER. 320
17.6 I-TJ-STRECKE MIT P-REGLER. 325
18 ZEITVERHALTEN DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES MIT HILFE DER
LAPLACE-TRANSFORMATION. 330
18.1 ZUSAMMENSETZUNGSREGELN. 333
18.2 RUECKTRANSFORMATION. 335
18.3 LOESUNG FUER EINE P-TJ-STRECKE. 336
18.3.1 SPRUNGANTWORT EINER P-TRSTRECKE. 337
18.3.2 ANSTIEGSANTWORT EINER P-T
RSTRECKE. 338
18.4 SPRUNGANTWORT EINER P-T2-STRECKE. 340
18.5 SPRUNGANTWORTEN DES REGELKREISES. 342
18.5.1 ZEITVERHALTEN DER REGELGROESSE, STOERVERHALTEN. 343
18.5.2 ZEITVERHALTEN DER REGELGROESSE, FUEHRUNGSVERHALTEN. 345
19 ENTWURF VON REGELKREISEN NACH EMPIRISCHEN EINSTELLREGELN. 351
19.1 STABILITAET. 352
19.2 DAUERSCHWINGUNGSVERSUCH. 354
19.3 EINSTELLWERTE AUS DER SPRUNGANTWORT. 355
19.4 GUETEMASS. 357
19.4.1 TOLERANZBAND. 357
19.4.2 GUETEMASS IM ZEITBEREICH. 358
19.4.3 INTEGRALKRITERIEN. 360
20 EINSTELLREGELN INI BODE-DIAGRAMM. 361
20.1 STABILITAETSRAND. 363
20.2 EINSTELLREGELN. 364
X
INHALTSVERZEICHNIS
20.3 BEISPIELE FUER EINFACHE SYSTEME IM BODE-DIAGRAMM. 366
20.3.1 P-TJ-STRECKE MIT P-REGLER. 367
20.3.2 P-TRSTRECKE MIT PI-REGLER. 368
20.3.3 P-TJ-STRECKE MIT PD-REGLER. 370
20.3.4 P-T3-STRECKE MIT P-REGLER. 371
20.3.5 P-T2S-STRECKE MIT PI-REGLER. 373
20.3.6 I-T2-STRECKE MIT PD-REGLER. 375
V ANHANG.
378
21 LITERATURVERZEICHNIS. 378
SACHWORTVERZEICHNIS. 379 |
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