Holdings: Bewegungssynthese zur Steuerung redundanter und kooperierender Kinematiken

Bewegungssynthese zur Steuerung redundanter und kooperierender Kinematiken:

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Main Author:	Münch, Heribert (Author)
Format:	Thesis Book
Language:	German
Published:	München u.a. Hanser 1991
Series:	Produktionstechnik - Berlin ; 9494 94
Subjects:	Machinery, Kinematics of Robots > Control systems Bahnplanung Kinematik Industrieroboter Kinematische Kette Hochschulschrift
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adam_text	Bewegungssynthese zur Steuerung redundanter lind linnpfiriprmiW Kinpmntilrpn TnllflltsvAireirtiniB 0 Verwendete Kurzzeichen 1 1 Einleitung 5 2 Industrielle Anwendung redundanter und kooperierender Kinematiken 8 2 1 Fertigungstechnische Relevanz des Einsatzes redundanter und kooperierender Kinematiken 8 2 2 Industriell realisierte Einsatzkonzepte 12 3 Theoretisches Anforderungsprofil und globales Entwicklungskon zept für ein allgemeingültiges Bewegungssynthese verfahren 15 3 1 Referenzmodell für die Bewegungserzeugung 15 3 2 Positioniergenauigkeit als eine grundlegende Voraussetzung für eine effiziente Bewegungserzeugung auf Planungs- und Ausführungsebene 17 3 3 Theoretisches Anforderungsprofil und globales Entwicklungskonzept 19 4 Entwicklung der grundlegenden Voraussetzungen für ein flexibel einsetzbares Bewegungssynthesekonzept 24 4 1 Entwicklung und Realisierung eines universellen Verfahrens zur Lösung des inversen kinematischen Problems für Industrieroboter 24 411 Universelle Lösung des inversen kinematischen Problems 24 412 Ermittlung global eindeutiger Lösungen des inversen kinematischen Problems für CP- und PTP-Betrieb 36 413 Simulationstechnische Erprobung der Funktions und Leistungsfähigkeit 46 414 Nachweis der Realisierbarkeit und Überprüfung der Leistungsfähigkeit am realen Robotersystem 57 4 2 Entwicklung eines allgemeingültigen Modells zur Berücksichtigung aufgabenspezifischer Randbedingungen 421 Problemstellung 422 Prinzip der virtuellen Kinematik 423 Prinzip der virtuellen Redundanz Entwicklung eines allgemeingültigen Bewegungssynuiese- verfahrens für auftabenspezifisch oder allgemein redundante yinoinfltikfln 5 1 Definition der Aufgabenstellung 5 2 Bewegungssynthese durch lokal optimale Lösung des in versen kinematischen Problems 521 Analyse, Vergleich und Auswahl relevanter Lösungsverfahren 522 Synthese von eindeutigem, aufgabenspezifisch optimiertem Bewegungsverhalten 5221 Bewegungssynthese unter Erfüllung lokaler Gütekriterien 5222 Steigerung der Effizienz des Bewegungssyntheseverfahrens durch zusätzliche Integration globaler Gütekriterien 5223 Bewegungssynthese unter Berücksichtigung des dynamischen Verhaltens 5224 Integration von Kollisionsvermei dungsstrategien Berücksichtigung aufgabenspezifischer Randbedingungen durch Integration des entwickelten Prinzips der virtuellen Redundanz Simulationstechnische Erprobung der Funktions- und Leistungsfähigkeit im Hinblick auf potentielle industrielle Anwendungen 6 Entwicklung eines universellen BewKninmnwi _____ Definition des Bewegungssyntheseproblems repräsentativen Fertigungsaufgabe an einer 6 2 Entwicklung einer virtuellen Gesamtkinematik zur allgemein gültigen mathematischen Beschreibung des Kooperationsproblems 114 6 3 Überführung des nichtlinearen transzendenten Kooperationsproblems in ein allgemeingültig lösbares inverses kinematisches Problem 120 6 4 Struktur des Algorithmus für die bahnbezogene Kooperation 125 6 5 Bewegungsynthese unter Berücksichtigung des dynamischen Verhaltens 128 6 6 Integration von Kollisionsvermeidungsstrategien 131 6 7 Simulationstechnische Erprobung unter dem Aspekt realer Erfordernisse 135 7 Praktische Anwendung der entwickelten Verfahren 152 7 1 Konzepte für den kurz- und mittelfristig wirtschaftlichen industriellen Einsatz 152 711 Universelle Lösung des inversen kinematischen Problems 152 712 Bewegungsplanung für redundante Kinematiken 154 713 Bewegungsplanung für kooperierende Kinematiken 155 7 2 Anwenderorientiertes Benutzerkonzept 158 7 3 Praktische Verifikation der Realisierbarkeit anhand eines Systems kooperierender Industrieroboter 164 8 Weiterführende Einsatzgebiete der entwickelten Verfahren 169 8 1 Einsatz im Rahmen eines integrierten Planungs- und Programmiervorganges 169 8 2 Steuerung und Regelung kraftschlüssig kooperierender Industrieroboter 175 9 Zusammenfassung 179 Literatur 183
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