Ein Meß- und Berechnungsverfahren zur Bestimmung und Verbesserung spezieller Kenngrößen beliebiger Industrieroboter:
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1990
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis Seite
1 Einleitung 1
2 Konzipierung des Meßsystems 5
2 1 Beschreibung der Problematik 5
2 2 Ableitung der räumlichen Ähnlichkeitstransformation 9
2 3 Realisierung des Meßsystems unter Berücksichtigung 17
der Genauigkeit des räumlichen Vorwärtseinschnitts
2 4 Praktische Durchführung einer Vermessung für die 19
Bestimmung der Transformationsparameter
2 5 Vermessung der absoluten Positioniergenauigkeit 25
3 Bestimmung der absoluten Bahn- und Orientierungsgenauig- 32
keit beliebiger kinematischer Ketten
3 1 Problemstellung der absoluten Bahngenauigkeit 32
3 2 Vergleichende Betrachtung einer On-line und Off-line 38
Bahnvermessung an einem Anwendungsbeispiel
321 Bestimmung der Position und Orientierung des 38
Meßlineals
322 Diskussion der Meßergebnisse 41
4 Nichtkonstruktive Möglichkeiten zur Verbesserung der 46
absoluten Positioniergenauigkeit
4 1 Koordinatentransformation 49
411 Explizite Lösung der kinematischen Gleichung 57
des untersuchten Roboters
4 2 Direkte kartesische Korrektur 62
4 3 Korrektur von Gelenkwinkeln 67
4 4 Verbesserung der absoluten Positioniergenauigkeit 72
auf der Basis einer Systemidentifikation
441 Entwickeln eines allgemeinen Fehlermodells 78
442 Vergleichende Betrachtung spezieller Fehlermodelle 86
443 Kompensation des Positionierfehlers 91
4 5 Abschließende Bemerkungen zu den Kompensations- 95
verfahren
5 Zusammenfassung der wichtigsten Ergebnisse 102
6 Anhang 105
Al Linearisierte Therme der Fehlergleichung der räum- 106
liehen Ähnlichkeitstransformation
A2 Normalgleichungen der räumlichen Ähnlichkeitstrans- 108
formation
A3 ISO-Fehlerlinien der kompensierten Meßreihen 111
7 Verzeichnis der verwendeten Formelzeichen und 114
Abkürzungen
8 Schrifttum 116
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